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公开(公告)号：CN117765085B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410195060.7
申请日：2024-02-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，包括采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像，其中，静态相机由三点静态标定法标定。将第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶的当前全局位置。基于茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值。采用动态相机近距离拍摄茶芽叶，得到第二图像，其中，动态相机由动态标定法标定。将第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到茶芽叶的当前局部位置。语义分割可以分割出不同形态的茶芽叶，对茶芽叶进行精细化定位，得到茶芽叶的当前局部位置的准确度较高，根据当前局部位置可以控制采摘机构精准地采摘茶芽叶。
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公开(公告)号：CN117765085A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195060.7
申请日：2024-02-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，包括采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像，其中，静态相机由三点静态标定法标定。将第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶的当前全局位置。基于茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值。采用动态相机近距离拍摄茶芽叶，得到第二图像，其中，动态相机由动态标定法标定。将第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到茶芽叶的当前局部位置。语义分割可以分割出不同形态的茶芽叶，对茶芽叶进行精细化定位，得到茶芽叶的当前局部位置的准确度较高，根据当前局部位置可以控制采摘机构精准地采摘茶芽叶。
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公开(公告)号：CN117253050B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311541054.4
申请日：2023-11-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应特征提取的茶芽叶检测方法，包括：基于茶芽叶图像搜索最大深度值，根据最大深度值修复茶芽叶图像的空洞。对茶芽叶图像进行自适应尺度特征提取，得到第一图像张量。对第一图像张量进行特征拼接，得到拼接张量；提取拼接张量的特征，得到多个预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，得到茶芽叶检测结果。自适应尺度特征提取可以根据茶芽叶图像中的茶芽叶的具体形态调整特征提取的尺度，增强了对形态特征的提取能力。提取拼接张量的特征，得到多个可以全面表示各种差异化的茶芽叶的预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，可以自适应检测不同视域下茶芽叶的数量和位置，具有较高的检测准确度。
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公开(公告)号：CN117212042A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311399445.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种伞形风力机的自适应啮合铰链机构及伞形风力机，该自适应啮合铰链机构包括上底板、下底板、连杆、横杆、上啮合体以及下啮合体；所述上啮合体与下啮合体之间通过啮合结构相互啮合；所述连杆铰接在所述上底板与下底板之间；所述连杆上设置有两根所述横杆，所述上啮合体与下啮合体上均设有轨道，两根所述横杆的端部分别滑动配合连接在上啮合体与下啮合体的轨道中；所述轨道中设有供所述横杆复位的弹簧。当风速发生较大变化时，该自适应啮合铰链机构可适应风速来调节受风面积大小，从而提高了输出功率的稳定性以及减少了对叶片和其他部件的影响，使风力发电机稳定输出电能并延长其叶片及其他部件的寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117078083A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311039255.4
申请日：2023-08-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06F30/28 , F26B25/00 , A23F3/06 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/12 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种适用于茶叶干燥系统的多体系评估方法，包括以下步骤：建立茶叶干燥系统的双重体系评估模型，该双重体系评估模型包括技术经济评估体系模型和能量评估体系模型；根据茶叶干燥系统的相关参数求解上述技术经济评估体系模型和能量评估体系模型，获得技术经济评估指标和能量评估评估指标；基于技术经济评估指标判断茶叶干燥系统的可投资性；基于能量评估指标判断茶叶干燥系统的可持续性以及获取优化方向。本发明对茶叶干燥系统进行能量性能和经济性能，多体系地对茶叶干燥系统的性能进行评价与对比，为不断改进完善茶叶干燥系统的各项性能提供理论支撑，有助于对茶叶干燥系统进行优化，从而提高干燥系统的干燥效率、品质与经济效益。
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公开(公告)号：CN117876649B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410023015.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种茶叶嫩芽识别及其位姿确定方法及设备，包括：采集茶叶图像，对茶叶图像进行预处理；基于预处理后的茶叶图像构建数据集，并采用实例分割网络进行训练，获取深度学习网络模型；对于待识别的茶叶采集RGB图像，并利用深度相机采集深度图像，基于深度学习网络模型对RGB图像进行识别，获取识别结果；基于识别结果，采用实例分割网络获取茶叶采摘点，并基于识别结果获取茶芽边界框中心点，对茶叶采摘点与茶芽边界框中心点进行匹配；将RGB图像与深度图像进行匹配，获取茶叶采摘点基于相机光心的三维坐标并基于三维坐标获取茶叶采摘方向。本发明方法的应用可以提高茶叶的机采效率和准确度，降低采茶作业中的劳动力成本。
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公开(公告)号：CN118551578A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410996985.1
申请日：2024-07-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , F26B25/22 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种薄层茶叶的干燥评估方法，涉及茶叶干燥技术领域，方法包括放置薄层茶叶，开始对薄层茶叶进行干燥处理。在当前干燥时间对薄层茶叶进行干燥动力学评估，得到干燥动力学评估结果。根据干燥动力学评估结果计算薄层茶叶的水分扩散率和活化能，对薄层茶叶进行能效指标分析和传热指标分析，若薄层茶叶的茶叶含水率小于含水率阈值，且水分扩散率、活化能、能效指标和传热指标趋于稳定，则停止对薄层茶叶进行干燥。使用上述方法可以建立理想的茶叶干燥模型，为茶叶的工业化干燥提供寻优方向。在工业茶叶的干燥过程中，实时检测茶叶的干燥指标，建立理想的茶叶干燥模型，在合适的条件下停止对工业茶叶进行干燥，提高了工业茶叶的干燥效率。
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公开(公告)号：CN118238150A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410660726.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16 , B25J9/08 , A01D46/30 , G06F30/20 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06T3/60 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种茶叶采摘机械臂仿真方法和平台，包括构建图像数据集，从图像数据集中筛选出训练集。在YOLO_V8网络的主干网络中添加CBAM‑ECA注意力机制，得到改进后YOLO_V8网络。使用训练集训练改进后YOLO_V8网络，得到茶芽叶识别模型，使用茶芽叶识别模型识别目标茶芽叶的三维中心点坐标。根据需要替换图像数据集，基于图像数据集训练得到的茶芽叶识别模型可以识别不同类型的目标茶芽叶，具有较强的通用性。将上述茶叶采摘机械臂仿真方法存储在茶叶采摘机械臂仿真平台上，将茶叶采摘机械臂仿真平台搭载在采摘机器人上，基于上述茶叶采摘机械臂仿真方法控制采摘机器人采摘茶叶，可以提高采摘机器人采摘茶叶的效率和精准度，还可以降低采摘机器人的开发成本。
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公开(公告)号：CN117253050A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311541054.4
申请日：2023-11-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应特征提取的茶芽叶检测方法，包括：基于茶芽叶图像搜索最大深度值，根据最大深度值修复茶芽叶图像的空洞。对茶芽叶图像进行自适应尺度特征提取，得到第一图像张量。对第一图像张量进行特征拼接，得到拼接张量；提取拼接张量的特征，得到多个预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，得到茶芽叶检测结果。自适应尺度特征提取可以根据茶芽叶图像中的茶芽叶的具体形态调整特征提取的尺度，增强了对形态特征的提取能力。提取拼接张量的特征，得到多个可以全面表示各种差异化的茶芽叶的预测特征层。对多个预测特征层进行茶芽叶检测，可以自适应检测不同视域下茶芽叶的数量和位置，具有较高的检测准确度。
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