公开(公告)号：CN115157239A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210678346.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王慰祖 ,  黄朝炜 ,  李君 ,  蔡德轩 ,  欧阳琳 ,  谭显森 ,  吴博欣 ,  申东英 ,  徐盛全 ,  陈星

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。

公开(公告)号：CN113820682A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111133796.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  李洋 ,  徐兴 ,  段洁利 ,  张志宏 ,  余家祥 ,  谭显森 ,  蒋婷婷 ,  袁浩天 ,  黄广生 ,  张汉尧 ,  王昭锐 ,  谢博伟

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。

公开(公告)号：CN115157239B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202210678346.1

申请日：2022-06-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王慰祖 ,  黄朝炜 ,  李君 ,  蔡德轩 ,  欧阳琳 ,  谭显森 ,  吴博欣 ,  申东英 ,  徐盛全 ,  陈星

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。

公开(公告)号：CN113820682B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202111133796.4

申请日：2021-09-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  李洋 ,  徐兴 ,  段洁利 ,  张志宏 ,  余家祥 ,  谭显森 ,  蒋婷婷 ,  袁浩天 ,  黄广生 ,  张汉尧 ,  王昭锐 ,  谢博伟

IPC: G06T17/20

Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。

公开(公告)号：CN116311352A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310085143.6

申请日：2023-02-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  曾钊华 ,  梁锦名 ,  李碧芳 ,  刘谕 ,  谭显森 ,  蔡立远

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/72 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv5s的快速行人检测系统及方法，所述系统包括输入模块和改进YOLOv5s模型，所述输入模块与所述改进YOLOv5s模型连接，该输入模块用于将图像输入至所述改进YOLOv5s模型；其中，所述输入模块包括数据增强模块以及归一化模块，所述数据增强模块用于对接收到的图像数据进行数据增强；所述归一化模块用于对所述数据增强模块增强后的图像进行尺寸归一化，得到适合所述改进YOLOv5s模型输入的图像。该系统在户外实时环境下，有效减少复杂背景造成误检的同时，还能改善行人的检测速度，有效提高了行人检测效果。

公开(公告)号：CN114972717A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210585714.8

申请日：2022-05-26

Applicant: 华南农业大学 ,  岭南现代农业科学与技术广东省实验室

Inventor： 徐兴 ,  谭显森 ,  杨洲 ,  段洁利 ,  申东英 ,  吴博欣 ,  曾钊华 ,  蔡立远 ,  余家祥 ,  欧阳琳 ,  黄朝炜 ,  陈星 ,  刘小玲 ,  徐盛全

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/762 ,  G06T3/00 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。

公开(公告)号：CN112837309A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110228948.2

申请日：2021-03-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 徐兴 ,  徐昌 ,  杨洲 ,  谭显森 ,  蔡立远 ,  曾钊华

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/32 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括包括面阵激光雷达、云台、计算机和车载装置；所述面阵激光雷达设置在云台上，用于采集果树冠层点云数据；所述云台设置在所述车载装置上，用于固定所述面阵激光雷达，并控制面阵激光雷达拍摄果树的角度；所述计算机设置在所述车载装置上，并与所述面阵激光雷达连接，用于获取面阵激光雷达采集的果树冠层点云数据，并对果树冠层点云数据进行点云滤波、点云配准、点云分割和果树冠层体积的计算，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过使用面阵激光雷达采集点云数据，计算机对点云数据进行处理，实现果树信息的快速识别以及得到果树冠层靶标对象。