-
公开(公告)号：CN114537692A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
-
公开(公告)号：CN108983812B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810825126.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制系统。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，确定无人机的位置、无人机最小跟踪距离和预测出的瞄准点的位置，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，进而与捕捉装置上的瞄准点对接，捕捉装置对无人机进行捕捉，实现制动、海上着落，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
-
公开(公告)号：CN108829139A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810825973.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
-
公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
-
公开(公告)号：CN118408553B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410867679.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G01C21/20 , G06V20/17 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T17/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S19/47 , G01J5/48
Abstract: 本发明公开了一种环境三维重建与识别的无人机导航方法，包括：构建无人机外部环境的空间三维模型；采用体积函数表示无人机外部环境的空间三维模型，并简化得到线性方程；更新体积函数和空间三维模型；得到无人机相对于起始点的空间位置；规划无人机飞行路径；基于无人机飞行路径，组合多种传感器采集外部环境数据；对采集的外部环境数据进行相互校准处理，并采用点云表示校准后的外部环境数据，再计算点云的置信度；根据热成像图像和三维测距图像点云的置信度，识别外部环境不同类型的地表。本发明可实现自主飞行、准确定位、多维数据保存和分析以及多传感器组合应用等有益效果，提升了无人机在复杂环境下的飞行能力和安全性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117103273A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311207854.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了力反馈机械手的线性自抗扰控制器及方法，包括步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定状态空间表达式；步骤三，线性自抗扰控制器处理位移信号；步骤四，线性自抗扰控制器输出控制量；本发明的自抗扰控制器采用线性自抗扰控制设计，将需要整定的参数减小到三个，大大提高了控制方法的设计效率以及控制算法的适用性；本发明的自抗扰控制器能够通过扩展状态观测器来实时估计并补偿力反馈系统在工作时受到的总干扰，因此具有很强的适应性和鲁棒性，相较于现有线性自抗扰控制技术，本发明通过跟踪微分器防止力反馈系统中输入控制信号在不连续或带随机扰动的情况下引起的振荡和干扰，以此提高自抗扰控制器的品质。
-
公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
-
公开(公告)号：CN114537692B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
-
公开(公告)号：CN110487280B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910833094.3
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 风扰环境下无人机着陆引导方法，解决了风扰环境下无人机着陆引导方法存在引导精度不高的问题，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、在控制约束条件和无风的条件下，求解将无人机从任意初始位置转移到最终位置的辅助最优控制问题，计算得到无人机的导向运动轨迹；并给出了具体控制约束条件；S2、求解在给定风的随机分量条件下的无人机运动轨迹与导向运动轨迹最大逼近问题，确定无人机控制律；所述风速的随机分量为具有给定统计特性的随机函数，0≤σW≤|σW|M，σW表示风速的随机分量均方根，|σW|M表示σW的最大允许值；S3、利用所述无人机控制律实现无人机着陆引导。应用于风扰环境下无人机(UAV)在小型移动平台上着陆。
-
公开(公告)号：CN114545954A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.034 seconds)
