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公开(公告)号：CN103968830A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201315.2
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于解决在恶劣环境下UUV感知母船位置问题的UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置及方法。本发明包括GPS定位装置、船用激光测距仪、多波束前视声呐和同步定位声呐，GPS定位装置包括分别安装在UUV和母船上的GPS天线，用于接收来自GPS卫星的定位信息；船用激光测距仪安装于母船，通过激光束测量UUV与母船的相对距离和方向；多波束前视声呐安装于UUV，通过声波测量母船与UUV的相对距离和方向；同步定位声呐包括安装于母船的发射基阵、接收基阵和安装于UUV的应答器。本发明增强了系统的冗余能力和定位精度，提高了系统数据传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN112068577A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011015811.0
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于UUV集群动态控位技术领域，具体涉及一种UUV集群中UUV个体的绿色动态控位方法。本发明针对UUV在不同工作阶段的不同需求，分层设计了UUV的绿色动态控位控制方案，使UUV在不同的状态下，都具有一套与之相适应的控制策略，能适时改变动态控位的控制曲线，最终达到以较低的能耗及较低的推进器辐射噪声完成任务的目的，同时尽可能地保持UUV集群的基本队形拓扑结构。本发明的解决了UUV集群在动态控位过程中由于能耗较大而无法实现长时间待机值守并保持阵型的问题，实现UUV以尽可能少的功耗、尽可能低的UUV推进器动车频率、尽可能小的辐射噪声、尽可能久的作业时间，完成其动态控位控制。
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公开(公告)号：CN110991647A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911125114.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于UUV态势评估领域，具体涉及一种基于本体的UUV态势感知推理方法。本发明能够有效的解决UUV在水下环境的态势感知推理问题，以完成对UUV在执行任务时所面对的态势进行评估，从而便于后续的决策和事件处理。本发明具体包括以下步骤：(1)基于本体对UUV态势感知中的态势感知要素进行建模，充分表达态势感知要素之间的关联关系；(2)对本体进行实例化，输入态势感知要素实例；(3)将本体和贝叶斯之间进行结构转换，建立态势感知要素关系描述与态势感知推理之间的桥梁，为后期的推理奠定基础；(4)利用转换后的贝叶斯网络对态势感知进行推理，得到当前态势感知推理结果。
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公开(公告)号：CN110045381A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910347922.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于线特征简化的侧扫声呐线特征匹配改进方法。本发明主要包括两大步骤：对提取的线特征进行简化处理以及线特征之间的匹配。侧扫声呐图像由于自身的特点，在提取线特征之后，在某些区域会存在过多相似度极高的线特征，通过线特征的简化处理将多条相似度极高的线特征简化，最终确定最少数量线特征代表待处理区域的提取特征，线特征匹配利用射影变换找到对应特征。本发明首先将提取的线特征进行简化处理，可以更简洁描述图像特点，也更有利于提高后续线特征匹配率和匹配速度；基于简化特征的基础上，利用射影变换实现线特征在匹配图像中的映射，通过设计线特征之间的匹配约束条件来完成线特征之间的匹配。
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公开(公告)号：CN106741647B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201710069638.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种UUV海底驻留的锚泊装置及方法，由液压驱动臂、可收放锚杆和抓泥铲组成。当UUV在航行过程中，锚杆和抓泥铲合为一体并在液压驱动臂的作用下收放在UUV两侧，保持UUV的流线外型；当UUV需要在海底停驻时，通过液压驱动臂伸长使锚杆和抓泥铲伸出，在液压驱动臂和重力的共同作用下使抓泥铲嵌入到泥土中，从而使UUV稳定驻停在海底表面；当UUV需要从海底起航时，通过收缩液压驱动臂带动锚杆将抓泥铲从泥土中拔出，并逐渐收回锚杆和抓泥铲实现UUV海底起航。该发明可以使UUV在海底驻留时避免由于海流作用而产生移位或被泥沙掩埋得风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108663939A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810601102.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种考虑通讯丢包的UUV集群水平面路径跟踪控制方法。利用反馈线性化将UUV的三自由度非线性模型简化为二阶仿射系统；利用直接离散化的方法将UUV连续动态方程转换为离散形式；设计考虑通讯丢包的UUV集群水平面路径跟踪控制器；利用所述控制器求得UUV集群中每个UUV的位置和速度；将信息传输到通讯拓扑图中规定的UUV中，把得到位置和速度带入每个UUV的动态方程中，计算出每个执行机构的驱动力和驱动力矩的数值；将控制量输入到航行器执行机构所对应的驱动装置，实现多UUV集群保持队形并跟踪期望路径。本发明能够有效保证在通讯存在丢包的情况下多UUV集群依然保持队形并完成水平面路径跟踪任务。
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公开(公告)号：CN105807769B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610133445.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离、自由栅格百分比和已知视域百分比等因素，决策出合理的避碰动作，即：确定航向、航速指令，以规避障碍物，避免危险。本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
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公开(公告)号：CN105760115B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610121479.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/06
Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。
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公开(公告)号：CN105857547B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610338981.X
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种UUV防渔网缠绕装置，涉及UUV防护领域。为了解决UUV在海洋环境中航行时被前方成片状渔网缠绕的问题。包括两个旋转刀片、收放驱动装置和旋转驱动装置；收放驱动装置，用于控制两个旋转刀片呈平行收回状态或V型展开状态；当两个旋转刀片呈V型展开状态时，旋转驱动装置用于控制两个旋转刀片做回转运动，进行切割渔网。本发明能有效避免UUV在海洋环境中航行时被前方成片状的渔网缠绕，保证了UUV的航行安全，具有较高的实用性；本发明采用可收放式设计，防渔网装置收回UUV壳体后不影响UUV的正常航行。
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公开(公告)号：CN105629992B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610082285.7
申请日：2016-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种威胁互联网下UUV的航路规划方法，涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种威胁互联网下UUV的航路规划方法。本发明要解决现有威胁互联网的环境下，同时存在障碍区和威胁区时，存在不能事先设置UUV应保持的安全概率，且难以保证航路尽可能最短的问题。本发明将安全概率计算规则和基于安全保障的蚁群状态转移概率计算方法运用于蚂蚁算法，与传统的蚁群算法在规划过程中有固定的目标点不同，本发明提出的算法其目标点在规划过程中会按照遍历顺序依次变化，每只蚂蚁得到的路径都是从布放点出发遍历过所有的必经点后回到回收点的完整路径；本发明的规划是一次性完成而不是分段规划后拼接的；本发明可应用于路径规划技术领域。
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