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公开(公告)号：CN102183957B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110052297.2
申请日：2011-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶航向变论域模糊与最小二乘支持向量机复合控制方法。设定期望航向角，实际航向角的反馈值与设定期望航向角形成航向角偏差，求取航向角偏差的变化率；调整航向角偏差及偏差变化率的输入论域，产生新的航向角偏差和航向角偏差变化率并送入变论域模糊控制作为两个输入变量，经模糊规则得到航向控制所要求的控制规律，输出舵角指令信号送入舵机伺服进行操舵；由实际系统的输出经中间存储而获得航向角、舵角、转艏角速率时间序列作为输入向量训练最小二乘支持向量机的网络结构，动态辨识船舶航向运动逆模型产生前馈补偿控制信号；船舶航向变论域模糊-最小二乘支持向量机复合控制，使船舶的航向按指令航向精度跟踪给定期望航向。
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公开(公告)号：CN102692926A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210181413.5
申请日：2012-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于TMS320C6713的船舶航向模糊PID融合控制器及控制方法。以TMS320C6713(U3)为核心数据处理器，以TPS75733（U1）为为核心数据处理器提供3.3V工作电压，以TPS54310（U2）为为核心数据处理器提供1.4V工作电压，以MAX706最为复位电路，为核心数据处理器以SST39VF1601（U7）FLASH存储器进行数据存储，TL16C752B（U9）的数据线与TMS320C6713(U3)直连、地址线通过SN74F32（U18）选取，TL16C752B（U9）通过两片MAX3160（U10、U11）实现双串口通信。本发明通过对上位机航向设定值、当前航向角及舵伺服系统反馈舵角值予以采集并在模糊-PID融合控制算法的基础上对舵伺服系统进行控制，具有精度高、可靠性好、结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN102426418A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN102364501A
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201110269894.0
申请日：2011-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种石油管道PSO-BP神经网络二维缺陷重现方法，该方法是将实际测量到的管道漏磁数据和管道缺陷数据，作为缺陷重构的实验数据。将漏磁信号作为输入，缺陷轮廓作为输出，设置粒子初始参数，随机初始化粒子的初始位置和初始速度，计算粒子适应度函数值F，并确定每个粒子历史最优值pbest与整个粒子群的全局最优值gbest，更新粒子的位置和速度，判断是否达到最大迭代次数或预设的精度，若满足条件则输出神经网络的权值和阈值；否则重新比较。利用经粒子群算法优化权值和阈值后的神经网络，用于管道二维缺陷重现，重现管道缺陷轮廓。本发明可有效地解决BP算法易陷入局部极小值的缺点，提高收敛精度，从而实现了对管道缺陷的精确重现。
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公开(公告)号：CN102331717A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110304289.2
申请日：2011-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种船舶航速智能控制方法。将给定航速与船上的航速检测装置测得的实际航速进行比较，并将得到的航速误差送入常规PID控制器和小脑模型神经网络；船舶航速控制系统开始运行时，由常规PID控制器进行控制；常规PID输出控制信号Up送入到航速随动系统，直到航速误差为零；船舶航速控制系统中的小脑模型神经网络为前馈控制，实现被控制对象的逆动态模型，学习算法在每一控制周期结束时，利用总输出航速控制信号U与小脑模型神经网络输出信号Uc的差值来调整小脑模型神经网络的权值。本发明即发挥PID控制器设计简单，物理意义明确，又充分体现了小脑模型神经网络非线性映射能力强、实时性好、鲁棒性强等优点，使船舶航速控制系统具有更优的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101900810A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010226510.2
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多潜器载体探测端声纳信息融合方法。以潜器为载体的多探测端声纳设备的多个潜器探测端的回波数据信息经接收端接收后按照如下步骤进行融合处理：(1)探测端回波信息数据预处理；(2)探测端回波多种特征信息提取；(3)多种特征信息特征层融合；(4)特征层融合信息的决策层融合。本发明的以潜器为载体的多探测端声纳中使用的信息融合方法，系统的利用多个探测端的数据信息进行决策，将每个探测端的信息数据融合在一起，全面、准确、可靠的描述水下目标的特征，克服了单个探测端只能提供目标的局部的特征信息，不能全面的描述目标的特征，提高了多探测端声纳设备的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101881950A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010221490.X
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器旋转盘运动姿态监测装置。光栅尺分别安装在全方位推进器的三个液压缸上；微处理器发出指令信号确定光栅尺信号数据通道，数据转换单元，通过外部接口电路实时接收各液压缸对应光栅尺的输出信号，其中被确定的数据信号经电平转换转入信号处理单元；经信号处理单元的微处理器识别和处理后送入信号处理单元，信号处理单元将光栅尺位移及通道信息转换成RS232数字信号经通信接口单元接入上位机；上位机实时显示同时保存数据。本发明具有采集精度高、工作电压及功耗低、可靠性高及结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN101859147A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010197266.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶航向智能协调控制方法。具体包括：(1)设定期望航向角；(2)计算实际航向角与期望航向角的偏差；(3)获取舵角控制指令信号；(4)计算船舶实际输出航向角；(5)辨识船舶运动逆系统模型，调整最小二乘支持向量机控制器参数；(6)重复步骤(2)计算。本发明采用逆控制与模糊控制结合的船舶航向复合控制策略，有效克服了基于输入输出数据辨识的逆模型不精确引起的逆控制不足；采用最小二乘支持向量机建立船舶操纵逆系统模型，具有结构设计简单、稳态精度高的优点，同时结合模糊控制响应快速，抗干扰能力强，鲁棒性好的优势。能实现航向保持的精确控制。
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公开(公告)号：CN101814882A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010149056.5
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是无位置传感器永磁同步电动机直驱装置及驱动方法。主要由功率放大单元、主控制单元、操作控制单元及永磁同步电动机组成；功率放大单元由可控整流电路、逆变电路及检测电路组成；主控制单元由接口处理电路和数字控制器构成；操作控制单元主要由外部操作控制面板实现；永磁同步电动机包含电动机定子和转子。本发明取代异步机+减速机方案，采用永磁同步电动机，能够提高装置效率；采用无位置传感器方案可以提高运行可靠性及环境适应能力，增加输入功率因数校正及滤波环节，减少对电网的干扰及进线损耗，达到了装置绿色节能的目的。
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公开(公告)号：CN101515778A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910071704.7
申请日：2009-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流力矩电机位置伺服系统摩擦力矩自适应补偿方法。高精度BDCM位置伺服系统包括位置环、速度环和电流环三环控制，三环控制均采用离散PID控制律来控制。由绝对值编码器获得实际的位置信号，经处理位置控制器数字PI算法输出转速给定值n*；光电编码器获得实际的速度信号，转速控制器数字P算法输出电流给定值I*；由霍尔电流传感器得到实际的电流信号I，由电流调节器确定电子电枢绕组导通所需要的电压平均值，根据计算出的占空比设置相应的寄存器使DSP的事件管理器产生经摩擦力矩补偿后的PWM信号控制电机正确运行。本发明解决了高精度BDCM位置伺服系统无刷直流力矩电机运行带来的摩擦力矩的阻碍作用影响系统精度的不足这一问题。
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