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公开(公告)号：CN111140231B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010102878.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向综采装备时空运动学的煤层顶底板路径虚拟规划方法，通过Unity3d软件建立固有煤层顶底板；利用物理引擎实现综采装备和煤层顶底板的真实接触，构建综采装备和煤层顶底板的时空运动学关系，利用mesh组件动态生成单循环煤层顶底板，刮板输送机和液压支架随着采煤机的引领进行协同推进；利用MATLAB和机器学习算法对煤层顶底板轨迹进行预测，并利用无人机携带探测设备对下循环煤层顶底板轮廓进行探测，并对离散点连续化处理；将无人机探测的数据与预测的数据进行融合得到下循环煤层顶底板虚拟规划路径。通过本发明，能够避免对煤层顶底板的轨迹预测的盲目性，实现对下循环煤层顶底板的预测和工作路径的规划。
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公开(公告)号：CN111075489B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010102529.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液压支架与刮板输送机浮动连接机构姿态描述方法，通过将液压支架与刮板输送机的浮动连接机构简化为机械手模型，基于工业机器人逆向运动学的解析方法确定浮动连接机构的各运动参数关系式；根据逐级渐进筛选法，选择最优解，确定浮动连接机构各结构的运动规律；将运动规律编入仿真系统底层，可得到虚拟液压支架在虚拟底板上推移虚拟刮板输送机时，虚拟浮动连接机构精确的运动。通过本发明，能够实现液压支架对刮板输送机较精准推移，减小累积误差。
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公开(公告)号：CN107066313B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710323280.3
申请日：2017-05-10
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种基于局域网协同的综采工作面虚拟监测方法是在局域网环境下，在虚拟现实引擎Unity3d环境下建立真实综采工作面的镜像，然后利用数据监测主机实时采集的实际工作面并实时存放进入工作面数据库SQL SERVER2008数据库的数据，位于不同位置的多台数据分析服务器实时读取数据库中相对应的数据，通过姿态解算模块和预测模块并且实时对相对应的虚拟现实设备进行驱动，多台主机通过C/S架构，采用局域网协同方式，互相随时同步数据，合成一个整体工作面全景画面，实现对真实工作面进行三维可视化虚拟监测和在线对历史数据进行分析和预测的方法。本方法能够三维全景实时显示工作面的运行状态，后台嵌入综采运行预测预警模型，能够实现直观可视化的故障诊断与预测，为综采工作面高效安全运行提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN109018851B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810918754.3
申请日：2018-08-13
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种刮板输送机三维空间运行姿态位置的实时监测方法，所述实时监测方法是在煤矿井下综采工作面底板不平整的复杂工况条件下，利用形态计算方法准确检测出刮板输送机各节中部槽的俯仰角和航向角，通过计算得到的采煤机在刮板输送机上运行时的采煤机机身俯仰角、航向角和采煤机位置信息，利用建立的三维形态计算数学模型，在解算系统中得到刮板输送机在综采水平工作面和竖直工作面实际形态，从而在监测系统中显示出刮板输送机三维空间实际运行姿态位置，本方法可实时监测刮板输送机在竖直工作面和水平工作面的动态起伏变化，不需要安装大量传感器，可使刮板输送机不会因弯曲角度过大而损坏，保证其正常工作，为采煤机下滚筒的调高和液压支架的推移提供信息，保证了综采工作面刮板输送机运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN111119887A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010102530.2
申请日：2020-02-19
Applicant: 太原理工大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种全息技术下矿井综采工作面的远程干预AR巡检系统，包括物理综采系统、图像采集中心、全息投影中心、集中控制中心和AR巡检系统。利用物理综采系统、图像采集中心和集中控制中心进行数据采集和初步处理，转化为数字信号数据，并发送到全息投影中心，通过全息投影中心转化为矿井综采工作面和综采设备结合的三维全息图像，并通过AR设备进行实时巡检监控。通过本发明，能够采用全息投影技术对矿井综采工作面实时运行状况进行监测控制，并在此基础上使用AR设备进行井下人工巡检及远程干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110021224A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910306404.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 太原理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种刮板输送机在井下复杂地况的推溜过程模拟实验装置，所述实验装置中推移机构是连接刮板输送机和液压支架底座的关键部分，推移机构前端通过接头与输送机相连，它与液压支架底座通过推移千斤顶活塞杆前端相连接，而推移千斤顶的缸体与之铰接，通过该推移机构可以模拟推溜工作对刮板输送机进行推溜，并检测出刮板输送机的轨迹线，进行轨迹修正，本实验装置有效地模拟真实环境，获取数据更加方便，便于操作，并可在教学示范中使用。
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公开(公告)号：CN109268010A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811110895.9
申请日：2018-09-22
Applicant: 太原理工大学
IPC: E21C35/24
Abstract: 一种虚拟现实矿井综采工作面的远程巡检干预方法是将综采工作面装备实时传回的数据及物探数据构建虚拟软件，实时数据驱动虚拟综采工作面并呈现在多种虚拟现实硬件与软件构建的综采VR追踪与交互中心中，利用多种虚拟现实人机交互手段与虚拟人机交互界面进行虚拟操作，虚拟现实硬件与软件对操作人员位置、姿态和动作进行捕捉，并将虚拟操作转化为现实指令并接入集中控制中心进行真实设备的操作，指引相对应操作的设备完成调整工作，进而完成远程人工干预和人工巡检任务，并对真实的综采工作面实时运行工况进行真实呈现，进而进行监控。本方法在远离生产现场安全的地方直接对运行异常的设备进行远程人工干预，支持多人进行协同和同时巡检工作。
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公开(公告)号：CN109214076A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810987960.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 一种支撑综采工作面地理环境及装备的虚拟规划方法，所述虚拟规划方法是根据不同采煤地理环境及装备条件，利用三机选型设计与方法模块在综采装备选型数据库中选出三机具体型号输入装备模块，构建模拟三机真实行为的数字化三机装备；利用数字化煤层在虚拟环境下生成虚拟煤层模型，提取煤层曲面特征数据，转化为装备运行截割路径；将数字化装备模型导入软件中，利用采煤参数模型进行虚拟仿真并实时记录规划数据，完成性能参数优化，达到指导生产的目的。本方法解决了企业迫切需求快速选择配套装备、以及对预选装备方案的工作状况进行可视化预演与规划，达到了综采虚拟仿真的全生命周期的多样性设计和最优设计。
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公开(公告)号：CN105697056B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610074140.2
申请日：2016-02-03
Applicant: 山西省煤炭地质115勘查院 , 太原理工大学
Abstract: 一种矿井垂直救援提升系统，包括矿井救援机动车和组装式提升井架平台以及矿井救援舱；其中的矿井救援机动车上设置有车载提升装备基础平台及其救援提升装置，再由救援提升装置上的通讯钢丝绳通过井口独立组装提升井架平台及其天轮垂直连接有矿井救援舱，并由救援提升装置监控系统对矿井救援舱及其被困人员实施救援和监控。本发明在煤矿井下发生重特大事故时，即刻将矿井救援机动车开赴事故现场，进行快速有效地生命救援，大大地加快了整体实施救援的速度，极大地提高了矿难人员的救援效率。
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