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公开(公告)号：CN114829076B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202080086306.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
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公开(公告)号：CN113226637B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201980086091.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 一种机器人的作业计划创建方法，其创建作业计划，该作业计划用于在至少一个工位中具备作业工具的多个机器人分担而执行对工件的多个作业部位的作业，机器人的作业计划创建方法包括：作业分配计算工序，计算出针对每一个机器人的作业部位的分配；机器人动作计算工序，基于在作业分配计算工序中计算出的作业分配，针对每一个机器人，计算出作为机器人动作的作业部位的作业顺序以及作业工具的移动路径；以及机器人配置计算工序，以在机器人动作计算工序中计算出的机器人动作的执行过程中不发生机器人之间干扰的方式，针对每一个机器人，计算出相对于工件的配置位置以及所配置的工位。
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公开(公告)号：CN110621446B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201880032396.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
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公开(公告)号：CN113165161A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980080888.5
申请日：2019-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113165161B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201980080888.5
申请日：2019-12-19
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 机器人系统(100)具有：从动单元(1)，其包括具有作业端(11a)的从动臂(11)、驱动所述从动臂的从动臂驱动部(13)、以及基于规定所述作业端的目标位置的从动动作指令来控制所述从动臂驱动部的从动侧控制部(14)；主动单元(2)，其包括主动臂(21)，主动臂(21)具有由操作者输入操作内容的操作端(21a)；以及系统控制部来生成所述从动动作指令，在所述操作内容的对应指令是与所述从动臂以及所述主动臂中的至少一方的动作的极限对应的界限当量区域的对应指令的情况下，所述系统控制部进行用于使所述操作者知觉的处理。(3)，其基于输入到所述操作端的所述操作内容
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公开(公告)号：CN116600946A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202180068685.1
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。
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公开(公告)号：CN114599485B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202080074458.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
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公开(公告)号：CN114829076A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080086306.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
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