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公开(公告)号：CN113632036B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202080023999.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/404
Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。
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公开(公告)号：CN113646723A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202080025662.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 提供一种控制装置，在断电后，能够使从轴自动恢复到与主轴位置对应的位置。控制装置按照电子凸轮特性对主轴和从轴进行同步控制，该控制装置具有：基准位置计算单元，其在从断电恢复时，取得所述主轴的位置，根据与取得的位置实现凸轮同步的时刻处的所述主轴的位置和所述电子凸轮特性，计算作为所述主轴的基准位置的主轴基准位置、和作为所述从轴的基准位置的从轴基准位置；以及恢复控制单元，其根据所述主轴的当前位置、所述电子凸轮特性、由所述基准位置计算单元计算出的所述主轴基准位置和所述从轴基准位置，求出与所述主轴的当前位置对应的所述从轴的位置，进行用于使所述从轴的位置移动到求出的位置的恢复控制。
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公开(公告)号：CN113632036A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202080023999.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/404
Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。
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公开(公告)号：CN109542046A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201810151489.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/408 , G05B19/19 , G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法及支援装置，在依次解释应用程序而进行按照目标轨迹的控制的情况下能兼顾处理速度及控制精度的要求的控制装置及控制方法。本发明的控制装置包含在每个控制周期中输出指令值的指令值输出部、及依次解释应用程序并生成内部命令的命令解释部。命令解释部算出每隔预定期间的目标轨迹上的通过点，并且根据此算出的通过点生成内部命令，在应用程序的依次解释中执行预先定义的特殊命令时，将算出通过点的期间变更为由所述特殊命令指定的长度。
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公开(公告)号：CN113508347B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115803159A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180037025.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制系统包含：机器人，其安装有摄像头和用于把持第1工件的手；位移产生机构，其配置于机器人的末端与摄像头之间；第1控制部，其向机器人给出控制指令，以使第1工件接近第2工件；振动计算部，其计算出在机器人使第1工件接近第2工件时摄像头所产生的振动的大小；以及第2控制部，其向位移产生机构给出控制指令，以补偿由振动计算部计算出的振动。
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公开(公告)号：CN109491307B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201810151258.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种控制装置及控制方法。使控制装置实现更高的控制性能的环境，所述控制装置能执行在每个控制周期中被整体扫描而更新指令值的第一程序及依次解释的第二程序。本发明的控制装置包含在每个控制周期中扫描第一程序整体而更新指令值的第一程序执行部、及按照依次解释的第二程序在每个控制周期中更新指令值的第二程序执行部。第二程序执行部包含生成中间代码的解释器、及按照中间代码在每个控制周期中算出指令值的指令值运算部。指令值运算部以能够用于其他处理的形态在每个控制周期中输出指令值。
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公开(公告)号：CN113508347A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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公开(公告)号：CN109542046B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201810151489.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/408 , G05B19/19 , G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法及支援装置，在依次解释应用程序而进行按照目标轨迹的控制的情况下能兼顾处理速度及控制精度的要求的控制装置及控制方法。本发明的控制装置包含在每个控制周期中输出指令值的指令值输出部、及依次解释应用程序并生成内部命令的命令解释部。命令解释部算出每隔预定期间的目标轨迹上的通过点，并且根据此算出的通过点生成内部命令，在应用程序的依次解释中执行预先定义的特殊命令时，将算出通过点的期间变更为由所述特殊命令指定的长度。
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公开(公告)号：CN109491324B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810151496.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供一种能以更少的工作量实现依顺序程序的控制及依数控程序的控制的控制装置及控制方法。能控制多个电机的控制装置包含：第一程序执行部，在每个控制周期中执行顺序程序；第二程序执行部，按照数控程序算出对各电机的指令值；以及状态管理部，管理与由多个电机中被预先指定的多个电机组成的群相关联的控制状态。状态管理部根据来自第一程序执行部的指示及第二程序执行部中的数控程序的执行状态的至少一者，更新控制状态。
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