公开(公告)号：CN111033412B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN201880054569.2

申请日：2018-10-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 中岛健治 ,  惠木守

IPC: G05B23/02 ,  G05B19/4063 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/409 ,  H02P29/00

Abstract: 提高用于对进行协调动作的多个轴的调整结果容易地进行评价的可用性。调整装置在画面的第1区域，在同一时间轴上显示表示每个控制轴的测量数据及控制指令的时间变化的图表，并且使每个控制轴的控制位置的控制轨迹、控制指令、目标位置的目标轨迹分别显示于画面。

公开(公告)号：CN111034010B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN201880054396.4

申请日：2018-11-27

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 惠木守

IPC: H02P5/46 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明提供一种同步控制装置，其能够以良好的轨道追随性控制机械系统。同步控制装置的各轴的控制部具备延迟时间补偿器，该延迟时间补偿器使向FB转矩指令生成部的位置指令延迟，并且所述延迟时间补偿器的等效时间常数与增益补偿器的等效时间常数大致相同。而且，同步控制装置在各控制部的前级具备相位调整部，该相位调整部调整一个或两个位置指令的相位，以使到输入至各控制部的位置指令从延迟时间补偿器输出为止的时间大致相同。

公开(公告)号：CN111033396B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201980003931.8

申请日：2019-01-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 惠木守

IPC: G05B17/02 ,  G05B13/04 ,  G05B11/36

Abstract: 在本发明的设定方法中，在与控制对象的伺服控制结构对应的最佳伺服控制结构中，确定期望的时间响应，计算出与该期望的时间响应对应的规定的增益，基于该规定的增益，按照规定的黎卡提方程式计算出该黎卡提方程式中的第一权重系数Qf、第二权重系数Q、第三权重系数R。然后，对用于模型预测控制的规定评价函数中的、与终端成本对应的权重系数、与状态量成本对应的权重系数、与控制输入成本对应的权重系数分别设定第一权重系数Qf、第二权重系数Q、第三权重系数R。由此，在为了使控制对象的输出追随目标指令的伺服控制而进行模型预测控制的情况下，用户能够基于控制对象的时间响应而直观地设定用于该模型预测控制的权重系数。

公开(公告)号：CN115151802A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202080097411.0

申请日：2020-12-16

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 惠木守 ,  藤冈巧 ,  海田僧太 ,  原田浩行

IPC: G01M7/02

Abstract: 一种测定伺服系统的频率响应的测定装置，对伺服系统施加施振时间与激励频率相关联的规定振动，根据施振的结果，确定与包含伺服系统的谐振频率且不包含该伺服系统的反谐振频率的第1范围对应的第1施振信号和与该第1施振信号在时间上对应的第1响应信号的对，进而，确定与低于该第1范围且包含该反谐振频率的第2范围对应的第2施振信号和与该第2施振信号在时间上对应的第2响应信号的对。而且，基于第1施振信号和第1响应信号，计算作为与第1范围对应的频率响应的第1频率响应，基于第2施振信号和第2响应信号，计算作为与第2范围对应的频率响应的第2频率响应，将第1频率响应和第2频率响应合成。

公开(公告)号：CN106873358B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201611009489.4

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 大野悌 ,  惠木守 ,  川西康友 ,  森泰元

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种用户易于把握传递特性，并且即使用户不了解伺服马达的最大扭矩也能够使伺服马达执行期望动作的控制装置。控制装置(10)基于位置偏差以及速度偏差中的至少任一者选择通过滑模控制和PID控制中的者对伺服马达(20)进行控制。

公开(公告)号：CN106877771B

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201611009501.1

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 大野悌 ,  惠木守 ,  川西康友 ,  森泰元

IPC: H02P23/00 ,  H02P23/14 ,  G05B13/04 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明涉及对马达的驱动进行控制的模型追踪型的控制装置及控制方法。本发明的控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的控制对象的模型输出伺服马达的模型位置、模型速度、模型扭矩；前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使模型扭矩收敛于由伺服马达能够输出的规定扭矩和被伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定模型扭矩；模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与模型位置的偏差，模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。根据本发明，即使用户不了解伺服马达能够输出的最大扭矩，也能够使该伺服马达不发生超越以及抖动等地执行期望动作。

公开(公告)号：CN111052003A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201880053295.5

申请日：2018-12-12

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 惠木守

IPC: G05B17/02 ,  G05B13/04 ,  G05B11/36

Abstract: 本发明涉及一种控制装置，具有对基于规定目标指令的控制输入进行规定频率下的衰减处理的滤波器部，通过模型预测控制部的模型预测控制生成控制输入，使规定的控制对象的输出追随规定的目标指令。而且，预测模型划定包含与规定的控制对象相关联的状态变量和与滤波器部相关联的规定的滤波状态变量的规定的放大状态变量与控制输入的相关关系，用于模型预测控制的规定的评价函数构成为，计算与规定的放大状态变量中除规定的滤波状态变量之外的状态变量有关的阶段成本即状态量成本和与控制输入相关联的阶段成本即控制输入成本。通过这样的结构，即使在使控制对象的输出追随目标指令的情况下，不论控制对象的动作中的目标指令的变化如何，也能够实现适当的振动抑制。

公开(公告)号：CN106921334B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201611042269.1

申请日：2016-11-23

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 森泰元 ,  惠木守 ,  川西康友 ,  大野悌 ,  宫口尚太

IPC: H02P23/14

Abstract: 本发明提供调整装置、控制参数调整方法、信息处理程序及记录介质，即使在尚未识别实际的惯性值的阶段，也可实现不易产生超调量的控制。开发辅助装置(10)将位置比例增益相对于速度比例增益的比率设定得比在伺服驱动器(20)尚未识别负载机械(40)的实际的惯性值的情况下设定的比率更小。

公开(公告)号：CN103180791B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201180049705.7

申请日：2011-03-16

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 惠木守

IPC: G05B19/416

CPC classification number: G05B19/18 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/41408 ,  G05B2219/42244 ,  G05B2219/43061

Abstract: 提供一种控制装置，用于对具有可动部的装置进行控制，该可动部能够通过多个驱动轴进行移动。控制装置具有：目标轨道生成单元，针对由起点及终点定义的移动区间生成目标轨道；剩余距离推定单元，推定目标轨道上的从当前位置到终点为止的剩余距离；加速度计算单元，为了在将可动部的当前移动速度变更至目标速度的情况下，可动部移动的距离与剩余距离实质上相一致，而计算与该变更相关的加速度，其中，目标速度是可动部在目标轨道的终点应满足的移动速度；移动速度更新单元，通过用所计算的加速度修正当前移动速度，来计算移动速度的新的目标值。

公开(公告)号：CN113924531B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202080039995.6

申请日：2020-03-02

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 西村麻希 ,  惠木守 ,  大野悌 ,  中岛健治 ,  佐藤文明

IPC: G05B11/32

Abstract: 适当地调整反馈增益和速度前馈增益。一种参数调整方法，其对进行控制对象的伺服控制的控制装置的控制参数进行调整，该参数调整方法包括：第一步骤，在将与速度前馈控制相关联的速度前馈增益设定为规定基准值的状态下，在与反馈信号的反馈增益相关联的规定指标满足规定的目标值的范围内，计算该反馈增益的上限值；第二步骤，将反馈增益设定为比该上限值低的调整初始值，并且将速度前馈增益设定为能够设定的范围内的最大值；以及第三步骤，在至少将速度前馈增益设定为规定增大值的状态下，在反馈增益不超过上限值的范围内以从调整初始值起提高该反馈增益的方式进行调整。