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公开(公告)号：CN106244416B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610615682.6
申请日：2016-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于介电泳的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，本细胞显微注射芯片包括：注射微流道和多级微流道，其中所述多级微流道适于对细胞进行筛选，以使仅一个细胞进入注射微流道内，进行显微注射；本发明的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，以采用相应微电极阵列产生相应介电泳力，例如常规介电泳力、行波介电泳力和旋转介电泳力，以分别控制细胞移动、上升或下降、姿态调整，改进了传统显微注射芯片利用微注射泵驱动其内的微流体运动的方式，降低设备复杂程度和成本，本细胞显微注射芯片可以提高显微注射的效率，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN106314728B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610829270.2
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
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公开(公告)号：CN106335617B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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公开(公告)号：CN106600666A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611176223.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T13/20 , G06T15/005 , G06T19/006
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人仿真展示系统及其仿真方法，本水下机器人仿真展示系统包括：运动模型仿真部分和实景仿真部分，其中所述运动模型仿真部分适于模拟水下机器人运动；以及所述实景仿真部分适于模拟水下环境。所述运动模型仿真部分包括：指令交互模块、碰撞检测模块和动作关联模块，所述实景仿真部分包括：特效渲染模块、三维视角模块和DEMO播放模块。本发明能够使水下机器人在水下环境中对其工作动作、环境进行仿真展示，便于观察者能够清楚的观察水下机器人的状态，分析其运动过程，能够获得机器人足够的水下作业数据，以完善真实水下机器人的参数设计。
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公开(公告)号：CN106335617A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610829283.X
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B63C11/52 , B63H5/08 , B63H5/125 , H02J7/0022
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人供能系统、水下机器人及水下机器人群系统，本水下机器人供能系统中水下机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下机器人内设有充放电控制模块；其中机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充放电控制模块；充放电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下机器人内锂电池进行充电或放电；本发明能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间，并且通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106313067A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610829282.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1602 , B25J13/006 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人通讯对接系统、水下机器人及集群控制系统，本水下机器人通讯对接系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的通讯装置；其中通过通讯装置构建通讯网络以实现水下机器人的跟踪和/或定位；本发明的水下机器人通讯对接系统、水下机器人、集群控制系统及其工作方法，通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚，并且还能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间。
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公开(公告)号：CN106244416A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610615682.6
申请日：2016-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于介电泳的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，本细胞显微注射芯片包括：注射微流道和多级微流道，其中所述多级微流道适于对细胞进行筛选，以使仅一个细胞进入注射微流道内，进行显微注射；本发明的细胞显微注射芯片、注射装置及其工作方法，以采用相应微电极阵列产生相应介电泳力，例如常规介电泳力、行波介电泳力和旋转介电泳力，以分别控制细胞移动、上升或下降、姿态调整，改进了传统显微注射芯片利用微注射泵驱动其内的微流体运动的方式，降低设备复杂程度和成本，本细胞显微注射芯片可以提高显微注射的效率，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN106313067B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610829282.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人通讯对接系统、水下机器人及集群控制系统，本水下机器人通讯对接系统，包括：处理器模块，与该处理器模块相连的通讯装置；其中通过通讯装置构建通讯网络以实现水下机器人的跟踪和/或定位；本发明的水下机器人通讯对接系统、水下机器人、集群控制系统及其工作方法，通过三阶段分步靠拢方式，克服了水下情况复杂，范围宽广的工作特点，采用三种通信方式满足了水下机器人在不同间距下完成汇聚，并且还能够提高水下行进效率，降低行进过程中的电能消耗，并且使电能能够均匀分配至各水下机器人，延长续航时间。
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公开(公告)号：CN106891615A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710135887.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B41J2/01 , B41J29/393 , B41J25/24
CPC classification number: B41J2/01 , B41J25/24 , B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种无线直线关节型自动喷印系统，包括工作台面、上位机、单片机、伺服控制器三个伺服电机、三自由度喷印台和无线通信模块，伺服电机均通过伺服控制器连接单片机，单片机和上位机之间通过无线通信模块通信，工作台面上安装有Y导轨，Y导轨上安装有与其相互垂直的X导轨，X导轨在Y导轨内横向运动，X导轨的一端连接有伺服电机，X导轨上安装有载物台，载物台在X导轨内纵向运动，Y导轨的一端连接有伺服电机，Y导轨的另一端连接Z导轨的底部，Z导轨的顶部连接有伺服电机，Z导轨垂直于工作台面，Z导轨内安装有喷头，喷头在Z导轨内上下运动；本发明可以喷印三种不同大小的26个大写英文字母，以满足小型经营户的基本喷印需求。
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公开(公告)号：CN106244575A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610627027.2
申请日：2016-08-02
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细胞姿态控制方法及全方位观测方法，本细胞姿态控制方法如下步骤：步骤S1，将细胞移动至设定位置；以及步骤S2，在设定位置对细胞的姿态进行调整；本发明提供的细胞姿态控制方法对细胞进行三维旋转进而进行位姿调整，避免了在芯片上制作复杂的物理实体电极阵列或者其他的接触式操纵部件；具有非接触、可实时重构、且无损操控电中性微粒的优点，其通过投射至操控芯片光电导层上的缩微光图形（虚拟光电极）使得微流体环境内产生与虚拟电极几何形状一致的非均匀电场分布，进而使细胞受到特定介电泳力场作用而产生预期的平移与三维旋转运动。
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