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公开(公告)号：CN106774291B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611214867.2
申请日：2016-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶电动汽车的电控系统，包括决策系统对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；感知系统与决策系统连接，包括：差分GPS模块，用于提供车辆位置信息与航向姿态；激光雷达模块，用于获取车辆前障碍物信息；超声波雷达模块，用于感知车辆周边的环境信息；驱动系统通过智能线控单元连接决策系统，智能线控单元还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；人机交互系统用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息。采用了线控底盘和模块化设计，降低了调试成本、提高开发效率，便于扩展。
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公开(公告)号：CN109466563A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811479962.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶车辆技术领域，该方法通过实时获取自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶参数和障碍物信息，并将障碍物信息在行驶界面的车辆模型周围通过动画的形式进行展示，以在根据行驶参数和障碍物信息判定自动驾驶车辆处于危险驾驶状态时，进行警示提醒。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法及装置，通过动画的形式展示车辆模型周围的障碍物信息，以使用户直观的获知自动驾驶车辆当前的路况信息，并在判断出自动驾驶车辆处于危险驾驶状态时，及时进行警示提醒，以使用户能够及时处理，避免人身和财产损失，实现人机交互。
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公开(公告)号：CN108037515A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711447737.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和超声波雷达信息融合系统及方法，所述系统包括多线激光雷达、超声波雷达以及用于雷达信息融合的嵌入式决策控制器，所述决策控制器分别接收多线激光雷达和超声波雷达的检测信息，对激光雷达和超声波雷达安装位置进行标定，消除检测盲区；获得激光雷达的点云信息和超声波雷达的障碍物坐标信息；对检测信号进行预处理，通过多次检测提取物体特征，判断对应区域检测结果的可靠性；对雷达进行坐标矩阵转换；检测结果栅格化；多雷达信息融合和栅格区域权重计算，生成信息融合结果。本发明结合雷达的各自特点生成障碍物网格信息，通过对两种雷达数据信息进行融合，可以消除车辆前方的探测盲区，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN117786459A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311842299.0
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/213
Abstract: 本申请公开了一种场景分类方法、装置、系统及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：场景分类装置接收并存储自动驾驶控制器发送的自动驾驶数据集；确定目标场景及其对应的标准数据类型；从自动驾驶数据集中提取标准数据类型对应的目标驾驶数据；将目标驾驶数据发送至云服务器。本申请提供的技术方案，能够直接在路测阶段进行高效的数据判别和场景分类，实现了实时分类的功能，节省了繁琐的大量数据存储和读取步骤，提高了场景分类的效率和准确率，从而提升了自动驾驶系统的安全性，保障了用户安全；同时实时将已确定场景类型的目标驾驶数据上传至云服务器，避免了在本地存储大量数据。
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公开(公告)号：CN116013109A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211739529.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种通行提示方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：接收第一道路目标携带的终端设备发送的第一道路目标的规划轨迹，并确定第二道路目标在路口预设区域中的历史通行轨迹；根据所述第二道路目标的历史通行轨迹进行轨迹预测，确定所述第二道路目标的预测轨迹；所述预测轨迹反映所述第二道路目标在预测时间段内的位置坐标；根据第一道路目标的规划轨迹和第二道路目标的预测轨迹进行碰撞分析，并根据碰撞分析结果，对各道路目标进行提示。本技术方案减少了观察盲区对道路目标的影响，降低了交通事故的发生概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110962847B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911170793.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN108189835B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711455518.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110962847A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911170793.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN106114080B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610608134.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 安阳工学院
IPC: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮脉冲数绝对比较法的胎压监测预警系统，包括：车轮转动脉冲数监测单元，用于产生、接收各车轮转动脉冲数信息；车轮脉冲数运算判别单元，用于根据获得的各车轮脉冲数信息建立车轮标准脉冲数作为比较基准并将各轮实测脉冲数修正后与各自标准脉冲数进行比较，判别胎压是否异常，并向胎压信息显示单元发送判别结果信息。成本低廉，既能判别两轮胎压同时过低和三轮胎压同时过低情况，又能准确识别四轮同时不同程度缺气情况；既能判别前后车轮标准胎压相同的车辆，又能准确识别前后车轮标准胎压不同的车辆。
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公开(公告)号：CN109255971A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811418046.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G08G1/0967 , G08G1/00 , H04W4/024 , H04W4/35 , H04W4/44
Abstract: 本发明公开了无人驾驶汽车的招车系统。该系统包括：智能移动终端、服务器及设置于无人驾驶汽车上的车载终端，服务器包括通讯服务端和数据库系统；智能移动终端，用于获取用户的招车信息，并向通讯服务器端发送招车信息；服务器，用于根据接收的招车信息，从数据库系统中查询确定空闲的目标车辆，并向目标车辆上的车载终端推送招车信息；车载终端，用于基于接收的招车信息，规划目标车辆到用户上车地点的接车行驶路线，并控制目标车辆按照接车行驶路线行驶至所述用户上车地点。利用该系统，极大程度避免了用户处理用车无关事情的时间耗费，有效提高了汽车租赁的用户体验；解决了用户在高峰期租车困难的问题，减少了汽车租赁服务的人工成本投入。
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