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公开(公告)号：CN116026841A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310031215.9
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明通过缺陷分析和复盘学习可以实现自主学习，提高焊接成功率的功能，数据提取包括焊接成功时相同数据提取，以及焊接成功时不同数据区分，焊接失败时的相同数据提取和焊接失败时不同数据区分，经过多次的焊接试验，不断地对成功因素和失败因素进行提取总结分析，并将总结的数据应用在各个控制部件中，实现不断地学习总结，提高焊接成功率。
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公开(公告)号：CN110727216B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910898230.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种编码器的数据读取方法、装置和读取数据的装置。该编码器读取数据的装置包括ARM和FPGA，以及存储程序。还涉及一种编码器的数据读取方法，该方法包括：上电时，FPGA分析来自编码器的复位反馈信号；根据所述分析结果，在确定所述编码器复位之后，所述FPGA向ARM发送复位成功信号；所述ARM接收到所述复位成功信号，则控制使能信号。还涉及一种编码器的数据读取装置，该数据读取装置包括：分析模块、发送模块、控制模块。通过本发明在系统上电时，加入ARM端对FPGA端和编码器状态的确认，保障了ARM端读取数据的正确性，提高了编码器数据传输的准确性。
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公开(公告)号：CN110587472B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910818286.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种打磨调试系统，包括机器人、薄膜压力传感器、传感器安装机构总成、数据采集系统、数据分析及控制系统和可视化系统；传感器安装机构总成用于将打磨头和传感器分别固定于机器人末端和打磨头末端；数据采集系统用于采集传感器获取的当前点位的多个实际压力值，并获得压力云图；数据分析及控制系统用于对压力云图、量化后的实际压力值和预存的标准压力值进行分析，并对机器人内部的运动控制程序进行实时修正；可视化系统用于对多个实际压力值进行量化及根据分析结果进行可视化显示。本发明可根据分析结果自动修改运动控制程序，获取修正后的打磨头工艺参数，该运动控制程序可移植到类似的多个打磨机器人，显著降低打磨调试成本和时间。
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公开(公告)号：CN110587654A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN110587472A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910818286.7
申请日：2019-08-30
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种打磨调试系统，包括机器人、薄膜压力传感器、传感器安装机构总成、数据采集系统、数据分析及控制系统和可视化系统；传感器安装机构总成用于将打磨头和传感器分别固定于机器人末端和打磨头末端；数据采集系统用于采集传感器获取的当前点位的多个实际压力值，并获得压力云图；数据分析及控制系统用于对压力云图、量化后的实际压力值和预存的标准压力值进行分析，并对机器人内部的运动控制程序进行实时修正；可视化系统用于对多个实际压力值进行量化及根据分析结果进行可视化显示。本发明可根据分析结果自动修改运动控制程序，获取修正后的打磨头工艺参数，该运动控制程序可移植到类似的多个打磨机器人，显著降低打磨调试成本和时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111077388B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201911243484.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括控制台架、电机台架和线缆；所述控制台架上安装有伺服驱动单元组件，其侧壁上设有第一重载连接器插座，所述第一重载连接器插座与所述伺服驱动单元组件电气连接；所述电机台架上安装有多台伺服电机，在所述电机台架的侧壁上设有第二重载连接器插座，所述第二重载连接器插座与所述伺服电机电气连接；所述线缆连接所述第一重载连接器插座和所述第二重载连接器插座以通过所述伺服驱动单元组件对所述伺服电机进行测试。该测试平台结构紧凑，便于组装；保护及测试功能全，操作简单，无需占用测试人员较多时间；伺服驱动单元的安装方式和直流母线间的电气连接方式，尤其适用于批量测试。
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公开(公告)号：CN111077388A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911243484.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括控制台架、电机台架和线缆；所述控制台架上安装有伺服驱动单元组件，其侧壁上设有第一重载连接器插座，所述第一重载连接器插座与所述伺服驱动单元组件电气连接；所述电机台架上安装有多台伺服电机，在所述电机台架的侧壁上设有第二重载连接器插座，所述第二重载连接器插座与所述伺服电机电气连接；所述线缆连接所述第一重载连接器插座和所述第二重载连接器插座以通过所述伺服驱动单元组件对所述伺服电机进行测试。该测试平台结构紧凑，便于组装；保护及测试功能全，操作简单，无需占用测试人员较多时间；伺服驱动单元的安装方式和直流母线间的电气连接方式，尤其适用于批量测试。
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公开(公告)号：CN110705030A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN110587654B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN110771651A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911174703.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种个性化蛋糕定制装置，包括工作机架；蛋糕胚体存放库设在工作机架上；加工区域设在工作机架上；机器人系统设在工作机架上，用于将蛋糕胚体存放库上蛋糕胚体移动至加工区域，通过加工工具对蛋糕胚体表面进行花纹制作，并将制作完成的蛋糕送至取料台；加工工具架设在工作机架上，用于存放加工工具；取料台设在工作机架周边上；机器人系统与控制一体机网络连接。本发明能实现蛋糕的个性化定制，客人可以根据自己的需要在控制一体机上选择喜欢的蛋糕表面图案或DIY设计自己需要的蛋糕表面图案，根据客户的选择或设计实现蛋糕的个性化定制，提高蛋糕制作与客人的互动性。
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