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公开(公告)号：CN114777668B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210384012.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种桌面式弯管测量方法及装置，方法包括：对双目相机单元进行标定得到相机标定结果并建立相机坐标系；所述双目相机单元固定在桌面式测量台的上方；对手柄进行标定并建立手柄坐标系；所述手柄的壳体上设置反光标记点，所述手柄竖直固定在所述桌面桌面式测量台上，用于沿水平方向固定所述待测弯管；利用所述手柄夹持所述待测弯管的各个位置，采用所述双目相机单元获取各个位置的所述手柄的所述反光标记点的坐标；利用所述手柄坐标系与所述相机系坐标系之间的坐标转换关系获得所述待测弯管的轴线方向及轴线中心点位置，重建所述待测弯管的管型。采用非接触式测量的方(56)对比文件陈涛;刘检华;马寅佶.基于数字散斑相关法的弯管残余应力测量系统.仪器仪表学报.2011,(第10期),第224-229页.
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公开(公告)号：CN112958957B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110166677.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型钢筋骨架焊接的自动校准方法和系统。该方法包括：使用全站仪、摄影测量获取全局控制点坐标；而后两个位置的双目动态测量单元对两个焊接部件的光坐标定位器进行采集，计算两组定位器位置。系统包括：计算机、反馈调节单元、双目动态测量单元、全局控制点、光坐标定位器。本发明中数据实时反馈给调整系统进行实时调整，直至符合标准。最后发出焊接信号由焊接机器人完成焊接作业。实现焊接前中后全过程监测控制，提高了大型钢筋框架焊接的精度水平。
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公开(公告)号：CN112648934B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011438405.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动化弯管几何形态检测方法，包括以下步骤：S1、使用机械臂末端夹爪夹持待测弯管并按步骤S1的路径移动到测量位置；S2、基于多目摄影测量方法采集多个离散的待测弯管圆柱不同位置的三维点数据；S3、对三维点数据进行几何特征计算，得到所述待测弯管参数化管型数据；S4、将整个待测弯管圆柱的三维点数据转换至机械臂坐标系。本发明解决了传统测量方式测量效率低、测量环境要求苛刻、测量精度低等缺陷，实现了弯管测量与其他工序的流水线作业，大大提高了生产、检测效率。
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公开(公告)号：CN114494031A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111510067.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种相机定位补偿矫正装置和方法，用于对多个相机进行定位补偿，相机定位补偿矫正装置包括基座、测量台、温度传感器、弹性隔离层、定位单元，所述测量台包括测量载体和测量框架，所述测量载体嵌入设置在所述测量框架的中间，在所述测量框架上设有多个标识点，所述测量框架通过所述定位单元定位安装在所述基座上，所述弹性隔离层设置在所述测量框架与所述基座之间，所述温度传感器嵌入设置在所述测量框架的内部，所述多个相机设置在所述测量台的上方。本发明在温度及外界环境因素引起相机位置发生变化时，能够根据变化差值实现测量中相机外参数的精确矫正或补偿，确保视觉系统的重建精度，从而保持系统的测量稳定性。
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公开(公告)号：CN114445503A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111559420.X
申请日：2021-12-20
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开一种远距离大视场的双目相机标定方法和三维测量方法，双目相机标定方法包括：在远距离测量场景内配置双目相机，并对双目相机的两个相机的内参数分别进行标定；在远距离测量场景内选定至少一个标定物，所有标定物上共设有多个特征点，通过双目相机的两个相机分别采集多幅标定物图像；在两个相机分别采集的多幅标定物图像中获取多组特征点对结合两个相机的内参数，计算多组特征点对在对应的相机坐标系下的三维坐标；结合多组特征点对在对应的相机坐标系下的三维坐标，采用相对定向算法，计算两个相机之间的旋转矩阵和平移向量；在两个相机之间的平移向量中加入比例因子，得到两个相机之间的平移矩阵。本发明简单易行、灵活方便、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114419247A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111519560.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种便携式弯管测量装置和方法，用于对管路进行测量，该便携式弯管测量装置包括双目视觉模组、管端适配器和多个管轴适配器，所述管端适配器用于固定连接在待测管路的端部，多个所述管轴适配器分别用于装夹在所述待测管路的两端之间的管轴上，所述管端适配器包括端面定位部、轴向定位部和第一固定单元，在所述端面定位部和所述轴向定位部上分别设有多个标识点；所述管轴适配器包括第二固定单元和两个面板，两个所述面板上分别设有多个标识点。本发明提出的便携式弯管测量装置和方法，对于管的测量几何尺寸，以及测量平台无特殊限制，具有较好的普适性。
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公开(公告)号：CN112958957A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110166677.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型钢筋骨架焊接的自动校准方法和系统。该方法包括：使用全站仪、摄影测量获取全局控制点坐标；而后两个位置的双目动态测量单元对两个焊接部件的光坐标定位器进行采集，计算两组定位器位置。系统包括：计算机、反馈调节单元、双目动态测量单元、全局控制点、光坐标定位器。本发明中数据实时反馈给调整系统进行实时调整，直至符合标准。最后发出焊接信号由焊接机器人完成焊接作业。实现焊接前中后全过程监测控制，提高了大型钢筋框架焊接的精度水平。
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公开(公告)号：CN112785685A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011564277.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种装配引导方法及系统，其方法包括：S1.将双目相机和投影仪进行标定，以获得双目相机和投影仪间的空间变换关系；S2.利用标定后的双目相机采集当前视场下待引导工件的工件图像并进行三维重建获得新建点云；S3.根据所述待引导工件的完整点云中标志点和所述新建点云中标志点的对应关系，计算所述完整点云和所述新建点云间的变换关系；再根据所述完整点云和所述新建点云间的变换关系以及步骤S1所获得的所述双目相机和投影仪间的空间变换关系，将所述完整点云变换到投影仪坐标系下并光栅化为待投影的引导图片进行投影以实现装配引导。该方法和系统可以实现对工件的实时扫描重建及引导装配，提高装配过程的效率和精度。
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公开(公告)号：CN112577447A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011431977.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种三维全自动扫描系统及方法，该系统包括扫描模块、通信模块和基础装置模块，所述基础装置模块包括扫描平台、计算机、转盘组件、机械臂和标定板，所述转盘组件、所述标定板和所述机械臂分别设置在所述扫描平台上，所述通信模块用于将所述计算机分别与所述转盘组件、所述机械臂和所述扫描模块建立通信连接，所述标定板上设有编码标志点和非编码标志点，所述转盘组件用于固定被测物体，所述扫描模块固定连接在所述机械臂的末端以用于对所述被测物体进行扫描。本发明提出的三维全自动扫描系统及方法操作简便、运行效率高、测量精度高、重复性好、高度自动化且可用于批量检测。
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公开(公告)号：CN112476434A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011329741.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 新拓三维技术(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于协作机器人的视觉3D取放方法及系统，方法包括：标定双目结构光三维扫描仪的相机的内外参数；标定协作机器人的手眼，获得标定结果矩阵；采集待取放目标物三维数字模型三维数字模型；采用标定后的双目结构光三维扫描仪获取散乱堆叠的待取放目标物的点云数据，点云分割得到多个待取放目标物的场景点云；根据多个待取放目标物的场景点云选择抓取成功率最高的待取放目标物作为抓取目标；通过抓取目标的三维数字模型三维数字模型与场景点对特征进行配准，将预先定义的取放位姿点配准到场景中，得到配准后的位姿估计结果，作为抓取目标的抓取位姿；规划出协作机器人初步的抓取路径轨迹。可准确识别目标物，抓取定位精度高。
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