公开(公告)号：CN103466062B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201310407305.X

申请日：2013-09-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 翟宇毅 ,  万镭 ,  刘亮 ,  朱勇剑 ,  周铭

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/26

Abstract: 本发明涉及一种水下潜器的魔球变换平衡机构。它包括四个魔球机构、储气袋、四根气管和包裹在魔球上的弹性气囊；当驱动装置驱动丝杆螺母带动螺母移动块向远离丝杆移动块的方向运动时，魔球机构关闭，该魔球收缩。当驱动装置驱动丝杆螺母使螺母移动块向丝杆移动块的方向运动时，魔球机构展开，该魔球膨胀。当丝杆螺母运动到螺母移动块和丝杆移动块相对位移最大时，魔球完全收缩，相对位移最小时，魔球完全膨胀。通过四个魔球的膨胀和收缩，改变魔球的体积大小，从而使改变水下潜器系统的局部浮力大小，产生浮力恢复力矩，帮助水下潜器恢复平衡姿态。

公开(公告)号：CN103264763B

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201310064642.3

申请日：2013-03-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 翟宇毅 ,  万镭 ,  朱勇剑 ,  周铭 ,  刘亮 ,  刘树林 ,  周晓君 ,  刘吉成

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/26

Abstract: 本发明涉及一种变胞可膨胀平衡潜器装置。它包括气筒机构、四根可伸缩杆、变胞滑块机构、伞形机构，弹性气囊，其中，气筒机构由气筒、活塞推杆、活塞和上下气筒盖构成，四根可伸缩杆分别由一根支管和一根细长杆构成，变胞滑块机构由上下滑块、四根弧形杆、主轴和弹簧构成，伞形机构由限位块、四根弧形撑杆和四根连杆构成。在运动过程中，气体从气筒内转移到弹性气囊内，弹性气囊从收缩到充分膨胀，浮力力矩增大，从而抵抗外界环境对水下机器人的冲击干扰。

公开(公告)号：CN103759958A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410000374.3

申请日：2014-01-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 谢燮 ,  刘亮 ,  封淼 ,  朱勇剑 ,  周铭 ,  刘韵佳

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明涉及一种床垫耐久性综合试验机，包括滚筒部件、框架部件、边部加载部件、中心加载部件和气缸部件；所述滚筒部件放置于框架部件的中部的检查平台上，所述气缸部件安装在旁侧的框架部件内，所述滚筒部件通过气缸部件上的推板连接气缸部件，所述边部加载部件和中心加载部件安装在框架部件上。本发明根据遵照新检测标准进行设计，夹具可根据被测床垫的大小进行调节，整体采用组合式床垫试验机，而不是分离式的床垫试验机，能方便有效地实现不同尺寸床垫耐久性的综合测试，使多项床垫测试可以简便完成，保证了测试的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN102230785B

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201110169565.9

申请日：2011-06-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘亮 ,  王敏 ,  邵利明 ,  丁婷 ,  孙春宇 ,  张小根

IPC: G01B11/03

Abstract: 本发明提出了一种室内三维尺寸测量方法。它通过建立室内三维空间中的坐标系，依据采样点的距离和角度信息，转换并描述出采样点的坐标；采用基于最小二乘法的曲线拟合，来对采样的点进行拟合，根据拟合的结果来实时判断测量方向上的墙面的质量，通过不同扫描层面的组合，可以构建出室内空间的几何框架，根据需要计算出对应的三维尺寸，完成测量。此方法具有能够快速准确的完成对室内三维尺寸（包括不规则几何形状）的测量，精度和效率高，对机械平台，硬件，运动控制和编程要求不高，容易实现，很适合智能仪器和相关应用延伸、开发和使用的特点。

公开(公告)号：CN102645938A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201210095628.5

申请日：2012-04-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘玉山 ,  刘亮 ,  邱超 ,  王晓宁 ,  杜永聪 ,  施群

IPC: G05D23/20 ,  G01F23/26

Abstract: 本发明涉及一种汽车刹车片实时温控系统。它包括温度检测模块、温度控制模块、液位检测模块、报警模块、冷却模块。温度检测模块输入端连接汽车刹车片，而输出端经温度控制模块连接到液位检测模块的输入端，液位检测模块的两个输出端分别连接到冷却模块和报警模块的输入端，冷却模块的输出端连接到汽车刹车片；温度检测模块中的的温度传感器与汽车电源直接相连；液位检测模块用于检测水箱水位，当水箱水位低于设定值时，触动报警模块中的报警器报警，提醒驾驶员水箱水位太低不足以用于冷却刹车片。本发明冷却源引自汽车水箱，简单可靠、节约能源，可广泛应用于汽车、飞机等动力机械的刹车片。

公开(公告)号：CN101708770A

公开(公告)日：2010-05-19

申请号：CN200910199573.0

申请日：2009-11-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 翟宇毅 ,  王磊 ,  刘亮 ,  李宇 ,  陆文洁

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人配重调节机构。它包括一个密封壳体和配重块，在密封壳体内安装一个带有纵向标示刻度标尺的磁性板，配重块为铁质或钢质块，布置于磁性板上，可根据实际情况选择不同重量和数量的配重块布置于选定的标尺刻度上。本发明简单实用，适用于各种类型的水下机器人，可以帮助缩短水下机器人从试验品转变为产品的周期。

公开(公告)号：CN101323362A

公开(公告)日：2008-12-17

申请号：CN200810040007.0

申请日：2008-07-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 翟宇毅 ,  刘亮 ,  王磊 ,  杨世良 ,  谢子逸

IPC: B63G8/22

Abstract: 本发明涉及一种水下机器人沉浮控制机构。它包括一个壳体内分隔出的密封腔和可变容积腔，在密封腔内设置一个压缩气瓶，其进口为接通外界的充气口，出口经一个电磁控制放气阀接通可变容积腔；可变容积腔的顶部有一个电磁控制出气阀，而下部后侧壁上有一个电磁控制进排水阀。本发明不用庞大且耗能的空气压缩系统，重量轻，节省能耗，适用于中小型或超小型水下机器人。

公开(公告)号：CN101149306A

公开(公告)日：2008-03-26

申请号：CN200710047495.3

申请日：2007-10-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘亮 ,  王玮 ,  张波 ,  瞿潮庆 ,  孙桂清

IPC: G01M1/38

Abstract: 本发明涉及一种自动配平装置。它包括两个平衡块，两个平衡块分别固定安装在两根连杆上，两根连杆的下端分别与两个电机的输出轴垂直连接，两个电机以相对方向同轴线安装在一个电机安装板上，电机安装板固定安装在一个联接构架上，而通过该联接构架能与被平衡转子固定连接，使两电机与被平衡转子共轴线。本发明结构简单，使用方便，能保证同轴度，生产效率高。

公开(公告)号：CN1569561A

公开(公告)日：2005-01-26

申请号：CN200410017967.7

申请日：2004-04-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘亮 ,  翟宇毅 ,  马金明 ,  龚振邦

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/16

Abstract: 本发明涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置。它包含有一个浮筒和一个电动机，其特征在于浮筒为两端开口的圆筒，电动机竖直安装在浮筒内的中央处，电动机输出轴通过传动机构联接位于电动机右方和左方的两个活塞。本发明使机器人水下受力均匀，沉浮时具有良好的稳定性，控制灵活，还能给整体机器人提供大部分浮力。本发明结构紧凑合理，易于制造，使用安全可靠，适用于各种需控制沉浮的潜水器，尤其适用于超小型浅水机器人。

公开(公告)号：CN108873894A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810592241.8

申请日：2018-06-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 周睿 ,  刘亮 ,  李小毛 ,  彭艳 ,  罗均

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于多无人艇的目标跟踪协同控制系统和方法。本系统由岸基全局定位主机通过无线通讯模块连接单无人艇控制系统构成。本方法操作步骤为：1）编队生成过程：使用拍卖算法找到无人艇群体的收益最大的多无人艇对多目标分配方案；2）对无人艇从任意初始状态向目标点运动进行几何路径规划；3）利用基于粒子群的预测模型预测目标运动轨迹，替换通讯异常数据，进行编队轨迹跟踪。通过使用本发明所提出的方法，减小了多轮拍卖过程的计算量，达到多无人艇任务分配的实时性要求；使用基于几何法的路径规划方法和基于神经网络的轨迹跟踪方法满足了单艇轨迹跟踪控制的实时性与准确性要求；利用粒子群算法预测的运动轨迹进行补偿，提高了无人艇在通信条件受限下跟踪能力，使编队跟踪有很高的可靠性和稳定性。