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公开(公告)号：CN110304058A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910202315.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地进行基于副电子控制装置的应急的行驶轨迹控制。在主ECU(50)产生了异常的情况下，作为应急的行驶轨迹控制而进行辅助控制A或B。辅助控制A在目标轨迹(TP＿RS)不与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制A中，进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。在辅助控制A中，还进行用于将从行驶车道的中央至基准位置为止的横向距离(LD＿CL)保持为目标距离的反馈控制。辅助控制B在目标轨迹(TP＿RS)与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制B中，仅进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。
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公开(公告)号：CN108995712A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810562659.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置，使在车道变更辅助控制时给驾驶员带来的不协调感减少。驾驶辅助ECU在通过LCA使本车辆正进入目标车道而行驶的状况下检测出有可能异常接近本车辆的接近车辆时，对是否检测出驾驶员的加速操作进行判定(S41)。驾驶辅助ECU在未检测出加速操作的情况下(S41：否)，控制转向操纵以使本车辆从目标车道返回到原车道(S42～S48)。另一方面，在检测出加速操作的情况下，驾驶辅助ECU不实施使本车辆从目标车道返回到原车道的转向操纵控制而仅实施接近警报(S49～S50)。
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公开(公告)号：CN108995652A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810562555.3
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
CPC classification number: B62D6/003 , B60Y2300/18166 , B62D6/001
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置。在车道变更辅助控制中不能够良好地识别车道的情况下，能够确保直到将方向盘操作移交给驾驶员为止的时间。驾驶辅助ECU在正实施LCA时产生了不能够良好地识别白线WL的状况、即白线识别失常的情况下(S15：是)，运算用于使横摆角返回到LCA即将开始之前的状况的目标轨道(S19)。驾驶辅助ECU基于计算出的目标轨道来控制转向角(S20)。由此，由于降低本车辆的横向速度，所以能够确保从转向操纵辅助状态到将方向盘操作移交给驾驶员为止的时间。
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公开(公告)号：CN104670322A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410705007.3
申请日：2014-11-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/008 , B62D15/025
Abstract: 一种车辆用操舵控制装置，具备：操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角度以上时，判定与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵和基于所述目标路线的第二操舵之间的匹配性是否为预定值以上；以及贡献率增大部，在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。
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公开(公告)号：CN115195733A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210269663.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和保存行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置制作从车辆当前行驶的当前车道经由不具有车道划分线的无车道区间分别朝向由处于行进方向前方的车道划分线划分的多个车道之中除了当前车道以外的车道的多个路径，将多个路径之中与使用在车辆中装载的传感器的输出数据计算出的车辆在无车道区间行驶的前进路线对应的路径确定为行驶中路径，控制车辆的行驶以使得维持多个车道之中行驶中路径所朝向的车道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115195732A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210269615.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和储存有行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置在车辆执行行车道变更之前，根据行车道变更的状况，设定表示在行车道变更中车辆的驾驶者应进行的周边确认的程度的确认等级，在确认等级高于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认的第1行车道变更前动作，在确认等级低于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认且驾驶者的负担比第1行车道变更前动作小的第2行车道变更前动作，在驾驶者进行被要求的第1行车道变更前动作或者第2行车道变更前动作且车辆的周边的状况满足周边条件的情况下，控制车辆的行驶以执行行车道变更。
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公开(公告)号：CN115179941A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210269717.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种行驶控制装置、行驶控制方法以及储存有行驶控制用计算机程序的非临时性的计算机可读介质。行驶控制装置从搭载于车辆的传感器根据车辆的周边状况输出的周边数据，检测在车辆的后方行驶的后方车辆，以与检测到的后方车辆确保预定以上的间隔的方式控制车辆的行驶，在车辆与后方车辆的间隔大于间隔阈值的情况下，使车辆执行第1动作，在间隔小于间隔阈值的情况下，使车辆执行相比于第1动作对车辆的安全行驶的贡献更大的第2动作，在车辆的行驶状况不满足用于判定是否可能引起间隔缩小的预定的间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为第1值，在车辆的行驶状况满足间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为比第1值小的第2值。
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公开(公告)号：CN110304058B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910202315.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地进行基于副电子控制装置的应急的行驶轨迹控制。在主ECU(50)产生了异常的情况下，作为应急的行驶轨迹控制而进行辅助控制A或B。辅助控制A在目标轨迹(TP＿RS)不与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制A中，进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。在辅助控制A中，还进行用于将从行驶车道的中央至基准位置为止的横向距离(LD＿CL)保持为目标距离的反馈控制。辅助控制B在目标轨迹(TP＿RS)与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制B中，仅进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。
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公开(公告)号：CN109572688A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811113659.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置具备：行车道维持控制单元，执行行车道维持控制，以使本车辆沿着目标行驶路线进行行驶的方式来变更本车辆的转向操纵角；以及行车道变更辅助控制单元，执行行车道变更辅助控制，以使本车辆沿着目标轨道从行驶车道向邻接车道进行行车道变更的方式来变更本车辆的转向操纵角。行车道维持控制单元在针对行驶车道的划分线的识别结果的可靠性为规定的等级的情况下，与上述可靠性为比规定的等级高的等级的情况相比，使行车道维持控制的响应性降低。行车道变更辅助控制单元在可靠性为比上述规定的等级低的等级的情况下，与可靠性为上述规定的等级的情况相比，使行车道变更辅助控制的响应性降低。
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公开(公告)号：CN106553644B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610851596.5
申请日：2016-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。
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