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公开(公告)号：CN106553644A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610851596.5
申请日：2016-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/002 , B62D1/286 , B62D15/025 , B60W30/02 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/28 , B60W2550/10 , B60W2550/143 , B60W2550/146 , B60W2550/402 , B60W2550/406 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B62D6/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。
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公开(公告)号：CN105501288B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201510650736.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 仁木惠太郎
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D15/025 , B62D15/029 , G06K9/00798
Abstract: 在转向助力控制装置中包括：转向助力控制单元，其使用操控变量来控制自身车辆的转向，允许自身车辆沿着车道识别单元所识别的车道行驶，以及控制停止单元，其在异常检测单元检测到车道识别单元中的识别异常时随着时间减少所述操控变量，控制停止单元以与识别异常的方式相对应的操控变量减少速率来减少操控变量。因此，在出现异常时，可以对应于异常的方式来更合适地减少用于转向助力控制的操控变量。
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公开(公告)号：CN101918264B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN200980101273.2
申请日：2009-03-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , H02P6/08 , H02P6/24 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , H02M1/32 , H02P29/00 , H02P29/0241 , H02P29/64
Abstract: 车辆用电动转向装置包括：估计单元，其估计在升压电路40内有无反向电流向车辆电源装置100侧流动的可能性；以及升压控制单元，当估计单元估计出存在反向电流流动的可能性时，该升压控制单元使升压电路40的升压动作停止以使得在升压电路40中没有反向电流流动。当转向盘11的转向状态为返回状态或转向保持状态时，估计单元估计为在升压电路40内存在反向电流流动的可能性。或者，估计单元基于升压电路40的输入侧电压、输出侧电压、以及第一升压用开关元件43的开关信息来估计反向电流流动的状况。由此能够防止升压电路40过热。
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公开(公告)号：CN106553644B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610851596.5
申请日：2016-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶设备和自动驾驶系统。一种方向盘控制单元执行控制，以使方向盘根据第一目标转向角旋转，以及在检测到转向操作时，方向盘根据第二目标转向角旋转。目标转向角设定单元，在从在自动驾驶期间检测到转向操作时直到检测到转向操作的结束时的时间段内，设定随着时间的推移从第一目标转向角逐渐接近实际转向角的第二目标转向角，以及在检测到转向操作的结束之后，设定随着时间的推移逐渐接近第一目标转向角的第二目标转向角。在发生转向操作之后，反作用力逐渐减小。在转向操作结束之后，反作用力逐渐增大。
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公开(公告)号：CN101501740B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200780029323.1
申请日：2007-08-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种行驶控制装置，根据通过各种传感器及行驶方式输入开关取得的信息，计算出用于生成目标速度模式的信息，生成目标速度模式(S16)。在是否进行车队形成的判断处理中，计算出本车的目标速度模式与利用车车间通信获得的其他车或者车队的目标速度模式之差，进行车队形成的判断(S22、S28、S32)。由此，以驾驶员的要求为基础判断是单独行驶还是形成车队。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103442970B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201280014629.0
申请日：2012-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D6/001 , B60W30/02 , B60W40/072 , B60W2540/18 , B62D6/003
Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。
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公开(公告)号：CN103442970A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201280014629.0
申请日：2012-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D6/001 , B60W30/02 , B60W40/072 , B60W2540/18 , B62D6/003
Abstract: 搭载于车辆（1）的车辆用信息处理装置（100）具备：将来位置算出单元，基于与转向输入对应的转向输入信息、规定转弯状态的车辆状态量及车速，算出所述车辆的将来位置；推定单元，基于包含至少一个所算出的所述将来位置且包含与所述车辆的当前位置对应的车辆位置的、所述车辆的三个以上车辆位置，推定自所述当前位置前往的暂定行驶位置处的所述车辆的转弯曲率。由此，能够以简易的结构推定自当前位置前往的车辆位置处的车辆的转弯曲率，而且，优选能够将所推定的转弯曲率用于车辆动作的稳定化中。
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公开(公告)号：CN102282057B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN200980154546.X
申请日：2009-10-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/003 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。
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公开(公告)号：CN102282057A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200980154546.X
申请日：2009-10-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/003 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B62D5/046 , B62D5/0466 , B62D5/0472 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。
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公开(公告)号：CN105501288A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510650736.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 仁木惠太郎
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D15/025 , B62D15/029 , G06K9/00798
Abstract: 在转向助力控制装置中包括：转向助力控制单元，其使用操控变量来控制自身车辆的转向，允许自身车辆沿着车道识别单元所识别的车道行驶，以及控制停止单元，其在异常检测单元检测到车道识别单元中的识别异常时随着时间减少所述操控变量，控制停止单元以与识别异常的方式相对应的操控变量减少速率来减少操控变量。因此，在出现异常时，可以对应于异常的方式来更合适地减少用于转向助力控制的操控变量。
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