公开(公告)号：CN117100402A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310974805.5

申请日：2023-08-03

Applicant: 北京交通大学 ,  北京中医药大学东直门医院

Inventor： 刘笃信 ,  穆晓红 ,  赵晨鹏 ,  郭盛 ,  徐林 ,  赵毅 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  陈光荣 ,  靳晓东

IPC: A61B34/30 ,  B24B49/04 ,  A61B34/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种面向脑瘫患者选择性脊神经后根切断术的腰椎板精准磨削手术机器人硬件系统，包括，六自由度机械臂、骨钻末端、六维力/力矩传感器、磨削区域三维扫描相机、主控系统、术区标记点；其中，所述磨削区域三维扫描相机用于获取术区三维模型；所述六维力/力矩传感器用于获取实时六维力/力矩数据；所述主控系统通过数据采集装置实时获取术区三维模型和实时六维力/力矩数据，并通过所述术区标记点定位到待磨削位置。通过本发明提出的方法，能使机器人在实施脑瘫患者选择性脊神经后根切断术中更灵活地到达需要磨削的部位，更稳定地执行磨削任务。

公开(公告)号：CN116733441A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202311025922.3

申请日：2023-08-15

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 刘景 ,  陈光荣 ,  陈伟东 ,  卢华风 ,  李刚 ,  丁泓博 ,  王宏杰 ,  郭盛 ,  李伟 ,  曲海波 ,  贾玉周 ,  陈亚琼 ,  刘笃信 ,  靳晓东 ,  李雨亭

IPC: E21B44/00 ,  E21B7/02

Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。

公开(公告)号：CN115262303B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211197339.6

申请日：2022-09-29

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 刘福建 ,  郭盛 ,  刘景 ,  王宏杰 ,  刘笃信 ,  李伟 ,  曲海波 ,  贾玉周 ,  杨新华 ,  李雨亭 ,  张睿航 ,  陈光荣

IPC: E01B29/16 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。

公开(公告)号：CN114932575A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210461071.6

申请日：2022-04-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘笃信 ,  刘悦勋 ,  郭盛 ,  靳晓东 ,  陈光荣 ,  曲海波 ,  陈亚琼

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组，属于医疗设备技术领域，包括前端盖、后端盖、谐波减速器、驱动板以及驱动电机；所述前端盖和所述后端盖连接内部形成安装空间；所述谐波减速器嵌入式放置于驱动电机内；所述驱动电机设于前端盖和后端盖之间的安装空间内；驱动板安装于所述前端盖和后端盖之间的安装空间内，且位于所述驱动电机的径向端面上。本发明结构紧凑、扭矩大；将减速器嵌入电机定子内的空间，并且通过将驱动板放置在径向上，使关节模组的空间排列更加紧凑，进一步减小了关节模组的轴向尺寸；在装配时先使用配合环装配减速器与电机定子，再将配合环装配到前端盖上，装配更加方便；结构简单紧凑，质量较轻。