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公开(公告)号：CN115573206A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211246416.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: E01B29/06
Abstract: 本发明提供一种用于地铁轨排拼装的轨枕位姿精调系统，属于地铁轨道工程设备技术领域，包括可沿轨道移动的车体；车体上设有第一调整机构，第一调整机构用于调整轨枕在第一方向上的位姿；车体上设有第二调整机构，第二调整机构用于调整轨枕在第二方向上的位姿；车体上设有图像采集装置，用于采集轨道上轨枕的图像信息；车体上设有电控箱，电控箱可根据图像信息控制第一调整机构和第二调整机构动作，以完成对轨枕分别在第一方向和第二方向上的位姿的调整。本发明可自动对轨枕位姿进行调整，提高了位姿调整的精确度，无需人工再对轨枕进行调整，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，降低了劳动成本。
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公开(公告)号：CN115465662A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN115262303A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN118294968A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225988.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京交通大学 , 中建安装集团有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/70 , G06T7/30 , G06F18/25
Abstract: 本发明涉及轨道车辆领域，特别涉及一种轨道式隧道扫描设备及其传感器信息融合方法。该设备采用一个行走平台轨道车配备激光雷达与视觉相机相结合的方式以能够高效准确地扫描隧道环境。传感器信息融合方法将激光雷达的点云数据与视觉相机的图像数据进行融合，以增强扫描设备的检测和监测能力，实现图像识别技术自主寻找打孔点，自动控制行走平台轨道车的运动至目标打孔点附近，实现精准的识别，使得该轨道式隧道扫描设备具有广泛的社会运用前景。
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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465662B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211140828.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种地铁轨排拼装用扣件物料一体化取放操作末端，包括安装在机械手上的基座，基座上通过螺丝固定有多个结构尺寸均相同的电磁铁以及多个结构尺寸均相同的气动吸嘴；电磁铁以及气动吸嘴的具体布置位置、布置间距均根据扣件上可吸附点以及可吸附面的尺寸信息来确定；气动吸嘴、电磁铁均与对应的控制单元连接，控制单元均通过现场总线与主控制板进行通讯。本发明基于气吸与磁吸相结合的方式，能够方便快捷地完成地铁轨排拼装时胶垫、铁垫板、弹条、轨距块等扣件的抓取与摆放操作，无需设计或更换不同的操作手、夹爪等机械机构，大大提高了施工效率，保证了施工进度，降低了人力资源的使用，简化了现场拼装系统整体的操作机械结构。
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公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115262303B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN109812468B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910206549.9
申请日：2019-03-19
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中国建筑股份有限公司
Inventor： 贾玉周 , 张震刚 , 李刚 , 王宏杰 , 张国华 , 张志轶 , 李振磊 , 李政 , 彭振东 , 罗锦波 , 姚升 , 张强杰 , 许诚 , 刘洋 , 李旭 , 林钰杰 , 李功名
Abstract: 本发明公开了一种直线位移传感器与液压缸在水平安装的柔性连接结构，涉及伺服液压控制领域，具体为底座和连接主板，所述底座的下方安装有连接柱，且连接柱的下方连接有调平底脚，所述调平底脚的下方安装有防滑底板，所述底座的上方安装有滑块导轨机构，且滑块导轨机构的上方安装有连接座，所述连接座的中间设置有连接螺孔，所述连接座的一侧安装有第一电磁铁，所述连接座的外侧连接有连接导线。该直线位移传感器与液压缸在水平安装的柔性连接结构，通过副板连接机构连接连接主板和液压与传感器机构，装置设置有柔性连接结构，通过液压与传感器的柔性连接结构可以通过移动连接副板来抵消行为偏差和结构变形，防止液压与传感器机构受到损坏。
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公开(公告)号：CN109911783B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910365197.1
申请日：2019-04-30
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中国建筑股份有限公司
Inventor： 张震刚 , 贾玉周 , 李刚 , 王宏杰 , 张国华 , 张志轶 , 李振磊 , 李政 , 彭振东 , 罗锦波 , 姚升 , 张强杰 , 许诚 , 刘洋 , 李旭 , 林钰杰 , 李功明 , 张伟昊 , 乔文海 , 王毅 , 张斌斌
IPC: B66C23/62
Abstract: 本发明公开了一种与折臂配合使用的整体距离调整结构，包括底座、螺杆和固定架，所述底座的上端面开设有安装槽，且安装槽的内壁上固定有电动推杆，所述电动推杆的输出端连接有安装座，且安装座位于安装槽内，所述安装座的底部固定有支撑块，所述固定架的内部预留有限位槽，且限位槽套设于活动底板上，所述固定架的顶部固定有定位架，且定位架上焊接有折臂底架，所述定位架的两侧连接有固定杆。该与折臂配合使用的整体距离调整结构，方便对折臂的操作距离进行调整，使其适应狭窄范围的操控，对其进行加固处理，提高其底部的固定基础，同时在其移动的过程中，始终可以通过遮挡布对外界杂质进行遮挡，避免杂质影响其正常移动。
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