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公开(公告)号：CN116733441B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115262303A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN116733441A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311025922.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。
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公开(公告)号：CN115262303B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211197339.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN118600790A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410786046.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中建轨道电气化工程有限公司
IPC: E01B37/00
Abstract: 本发明提供一种适用于轨道板智能精调的一体化精调装置与精调方法，精调装置包括一体化精调器以及其上可拆卸装配的辅助定位爪；一体化精调器包括精调器主体、精调器Z轴、精调器Y轴、精调器X轴，在PLC控制模块控制下以及电机驱动下，一体化精调器能带动辅助定位爪实现三轴方向位置调整；辅助定位爪底座与一体化精调器之间还通过定位爪丝杠、螺帽、柔性扭矩扳手对接，通过启动柔性扭矩扳手旋转定位爪丝杠端部螺帽，实现对辅助定位爪底座高程的调整，便于在一体化精调器拆除后实现支撑。本发明将安装、拆卸临时支撑木方和定位棱镜及需要人工反复精调的工序省略，简化了施工流程，减少了人工成本和劳动力，提高了施工工效，且精调精确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620802A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310886473.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中建轨道电气化工程有限公司
Abstract: 本发明提供一种利用室内施工智能物料运输系统的运输方法，属于智能化物料运输技术领域。运输系统包括物料运输车、路径规划模块、智能避障模块、智能定位模块、综合管理模块。物料运输车承载其余模块，抓取并放置物料；路径规划模块建立基于BIM模型的基础导航地图，根据当前的位置和输入的目的地规划出运动路径；智能避障模块通过采集环境视觉信息，提取障碍物位置信息，按照避障算法计算出局部避障路径；智能定位模块定位运输系统当前位置信息，实时更新运输系统在导航地图中的位置；综合管理模块实现对各模块协调调用控制。本发明能够自动进行物料的运输工作，作业效率高，提升了建筑施工的智能化、自动化水平，提高了施工精度和安全性。
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公开(公告)号：CN114964213B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210882638.7
申请日：2022-07-26
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于姿态感知和视觉扫描的建筑工程施工定位系统及方法，包括视觉扫描单元、姿态感知单元、移动平台、控制单元、指示单元，控制单元又包括姿态感知控制模块、视觉扫描控制模块、指示模块、BIM模型模块、路径规划模块、交互模块、数据库模块。本发明能够在施工对象的BIM模型上标记施工点位，自动控制定位系统到达指定位置，并准确定位施工点位，指引执行机构进行施工工作，自动化程度高，有效提高了作业质量和效率；另外，施工完成后，本发明还能够记录施工完成情况，并进行评估，便于及时修复以及事后追溯。
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公开(公告)号：CN114750303B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210674769.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 中建安装集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种城市轨道交通工程用钻孔系统及钻孔方法，钻孔系统包括执行单元、六自由度机器人单元、吸尘单元、行走单元、液压单元、控制单元、动力单元。行走单元将钻孔系统整体沿轨道移动到指定钻孔位置，六自由度机器人单元将执行单元移动精确钻孔位置，执行单元执行钻孔任务；动力单元为钻孔系统提供动力，吸尘单元吸取钻孔过程中产生的固体颗粒物，液压单元用于传递动力，控制单元用于控制钻孔系统各项功能的实现。本发明利用双钻头形式的自动化机械设备取代人工钻孔，提高了施工效率，提升了项目工程整体施工质量，节约了项目成本，同时还解决了传统施工方法带来的安全隐患问题。
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公开(公告)号：CN119121710B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411334411.4
申请日：2024-09-24
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中建轨道电气化工程有限公司
IPC: E01B29/00 , E01B29/04 , E01B33/00 , E01B35/00 , E01B1/00 , G01B11/24 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06T5/00 , G06T5/70 , H04N19/597
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据的轨道板精调方法，包括：激光扫描仪生成3D点云数据并传递至控制中心；控制中心通过优化算法进行去噪；控制中心通过优化算法识别待铺设轨道板和测量设备前后各2个光学棱镜控制点，计算光学棱镜控制点的相对坐标，结合光学棱镜控制点在世界坐标系中的绝对坐标得到坐标系转换矩阵；根据轨道板上平面四点在绝对坐标系中的设计坐标和实际坐标计算出每一个点需要精调量；将需要精调的位移量发送至对应智能精调设备进行精调。本发明只需一台三维激光扫描仪便可得到轨道板精调量的实时数据，减少了设备和人工的前期投入，采用优化算法计算得到高精度的轨道板精调量，保证了精调的准确性，提高了轨道板精调的施工效率。
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公开(公告)号：CN119178419A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411121640.8
申请日：2024-08-15
Applicant: 中建安装集团有限公司 , 中建轨道电气化工程有限公司
IPC: G01C15/00 , G01C9/00 , F16F15/023
Abstract: 本发明提供一种隧道内轨道控制网数据采集系统及方法，系统包括外套筒，外套筒底部设有三角底座，中部设有中横隔板，外套筒内的内部操作平台包括环形电池包、回转支承轴承、X轴转动机构、Y轴转动机构、垂直控制机构、视觉相机模块、激光测距组件、双轴倾角测量模块。本发明通过伺服电机精确控制及计算方位角及俯仰角，视觉相机及激光测距仪器自动对多个轨道控制点位进行识别测量，自动计算控制点位绝对坐标，有效提升测量效率；装置内部设置配重块控制测量平台保持水平，同时设置倾斜传感器有效计算测量平台绕轴转动时引起重心变化导致的倾斜角度变化，并通过计算进行补偿；通过配重块周围填充阻尼液体抑制了电机微振动对测量精度的影响。
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