-
公开(公告)号：CN111267873A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010106251.3
申请日：2020-02-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于城市轨道交通的悬挂式轨道车辆自主转向装置，该装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂与直行臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向，使直行臂与轨道配合保证轨道车辆直行运动的平顺性。包括电机、转向机构锥齿轮一、右转向臂、转向机构锥齿轮二、转向机构锥齿轮三、左转向臂、转向机构锥齿轮四、直行机构锥齿轮一、直行机构锥齿轮二和直行臂。本发明采用自主转向机构，通过转向臂的升降来改变车辆的行进方向，不改变轨道的结构，降低了系统的复杂程度，而且能够显著提高车辆通过道岔的通行效率，并降低冲击对轨道以及车辆结构的损伤，提升乘坐舒适性。
-
公开(公告)号：CN111060061A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010030760.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种在粗糙度轮廓仪上进行渐开线齿轮样板齿廓测量并将测量结果应用于样板齿廓修正的方法。渐开线齿轮样板是用作齿轮测量仪器校准的高精度渐开线齿廓的零件，渐开线齿廓的精度将决定仪器的校准精度。但理论上再高精度的渐开线齿轮样板仍然存在加工误差，具有几何意义上的理想渐开线齿形的渐开线样板是不存在的。本发明利用粗糙度轮廓仪获取渐开线齿轮样板齿廓数据，并将测得渐开线齿轮样板齿廓数据与理论渐开线齿廓进行比较，得到渐开线齿轮样板齿廓与理论渐开线的偏差，将该偏差值滤波处理，作为被测渐开线齿轮样板的修正值，在利用该样板进行齿轮测量仪器的校准时使用，从而达到提高齿轮测量仪器校准精度的目的。
-
公开(公告)号：CN110855193A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911175457.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02P6/16 , H02P6/08 , H02K11/215 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路，本发明的舵机传动误差输入端数据采集电路包含电源转换模块(1)、MCU运算控制模块(2)、高速CAN通信模块(3)、电机驱动输出模块(4)、霍尔、磁编码信号输入模块(5)和直流无刷电机模块(6)。该发明提出了在直流无刷电机转子末端狭小的空间内安装永磁体和微型磁编码芯片，设计了直流无刷电机转子位置检测电路，磁编码器输出转子的位置信息给MCU控制器，得到舵机输入端的位置信息，进行传动误差测量，传动误差对舵机的齿轮箱减速器迭代设计具有指导意义，提高舵机的位置定位精度。
-
公开(公告)号：CN108519081A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810248250.5
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人高精度检测装置，若干检测装置分别环绕设置在待检测工业机器人末端周围。惯性测量装置用于检测的工业机器人为串联六轴机器人。惯性测量装置由三个单轴加速度计传感器和三个单轴光纤陀螺仪传感器组成；三个单轴加速度计传感器分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的加速度分量；三个单轴光纤陀螺仪分别获取工业机器人末端x轴、y轴、z轴三个方向上的角加速度分量。采用惯性测量系统，而非传统的激光跟踪测量系统，受环境因素影响较小，可靠性和稳定性更高；采用惯性测量系统可以随意变换工业机器人姿态，避免了激光跟踪测量系统需要规划工业机器人姿态轨迹去防止激光断光从而不能进行实时测量的弊端。
-
公开(公告)号：CN105574249B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510927729.8
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及蜗杆状砂轮磨齿的磨削力模型，属于齿轮机械制造领域。本发明基于G.Wener磨削力模型，提出了一种新的蜗杆状砂轮磨齿的磨削力模型。首先，根据蜗杆状砂轮磨齿过程中，接触点处珩磨轮和工件的几何形状和速度关系，建立一个近似模型；其次，以近似模型为基础建立切屑模型，计算出磨削过程中速度、磨削厚度和当量直径；最后，以近似模型为基础，建立间齿珩磨磨削力模型。这种磨削力模型适用于蜗杆砂轮磨齿和间齿珩齿加工方法。这种方法适用于计算采用蜗杆状砂轮的磨齿加工中的磨削力，包括蜗杆砂轮磨齿和间齿珩齿加工方法。这种方法将磨齿过程近似成外圆磨过程，从而简化了计算过程，填补了蜗杆状砂轮磨齿的磨削力模型的空白。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107588742A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201711007536.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光的圆柱齿轮齿廓偏差测量方法，该方法首先建立被测齿轮齿面的三维标称数学模型，结构光由间距相等的一系列光斑组成，基于结构光本身特性并在结构光的有效计值范围内。建立齿轮齿廓偏差项的数学模型；最终实现对圆柱齿轮的齿廓总偏差、齿廓倾斜偏差、齿廓形状偏差的高精度测量。本发明可实现在较复杂环境对圆柱齿轮各轮齿进行检测，测量速度快、效率高；能适应多种类型的圆柱齿轮检测，不存在测头磨损和半径补偿的问题；通过大数据能提高测量的精度，重复性好，避免齿轮检测中的阴影效应。能同时对转换到齿轮坐标系的所有实测数据进行齿廓误差计算，该方法的运算速度高。
-
-
公开(公告)号：CN105866236A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610180405.7
申请日：2016-03-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N27/82
CPC classification number: G01N27/82
Abstract: 锥齿轮齿面磨削烧伤自动检测装置及检测方法属于锥齿轮测试装备领域，可直接安装在检查机的主轴上，不改变现有锥齿轮检查机的结构。本装置通过装夹模块与锥齿轮检查机的夹具配合实现整体结构的固定；所述装夹模块上安装有旋转模块；所述旋转模块上安装有传感器双向快速固定模块和巴克豪森传感器；所述传感器双向快速固定模块与旋转模块间通过十字扭簧连接；所述巴克豪森传感器与被测齿轮齿面接触接收主机的激励信号产生激励磁场并将检测到的巴克豪森磁噪声信号反馈至主机，主机将信号上传到工控机；本发明装置结构简单可靠，很好的提高了齿面磨削烧伤检测效率，丰富锥齿轮检查机的功能。
-
公开(公告)号：CN103231125B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310161209.1
申请日：2013-05-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23F19/05
Abstract: 本发明涉及一种新型的珩齿加工方法，属于超精密加工领域。本发明提出了一种新型珩齿加工方法，这种新方法很好的解决普通外啮合珩齿方法产生中凹齿形和珩磨轮精度保持时间短的缺点。该发明利用了一种特殊设计的珩磨轮，珩磨轮轴平面中同侧齿面的偶数齿面II相对奇数齿面I减薄，珩削时珩磨轮和被加工齿轮之间重合度小于或等于1，保证珩磨每个齿面时，从齿顶到齿根切削力保持恒定，避免了普通外啮合珩齿中凹齿形的产生。
-
公开(公告)号：CN118153447A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410346062.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/10 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品，涉及协作机器人领域。本发明结合关节模组的动力学模型以及关节模组参数建立其数字孪生模型，利用关节模组的动力学模型构建数字孪生建模，能够反应关节运行时的动力学行为以及运行状态，为构建具备动力学分析能力的协作机器人的数字孪生建模奠定基础。并且，本发明分别对数字孪生模型与实物模型的控制效果进行比较以确定数字孪生模型建模的准确度，对数字孪生模型的控制参数进行整定，并利用整定的参数进行实物关节的控制，在控制环中加入非线性误差的前馈补偿以获得更优的控制效果，以在克服传统关节模组建模局限性的同时，提高协作机器人系统的性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
79
records
(took 0.039 seconds)
