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公开(公告)号：CN103199694A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310101319.9
申请日：2013-03-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种具有自动均流功能的开关电源，属于航空航天电源领域。所述的开关电源应用于航空航天电源领域，包括电池Ⅰ、电池Ⅱ、二极管D1、二极管D2、DC/DC模块Ⅰ、DC/DC模块Ⅱ、均流模块。电池Ⅰ，电池Ⅱ并联对DC/DC模块Ⅰ、DC/DC模块Ⅱ供电，DC/DC模块经过均流后并联对负载供电，采用双余度结构，既满足航天设备对空间重量的要求，也满足航天设备对电源系统的安全性可靠性要求。均流模块采用专用均流芯片UC1902对DC/DC模块Ⅰ、DC/DC模块Ⅱ进行均流平衡，使每个DC/DC模块承受同等的电流负载，提高了航空电源的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN101493526A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200810227681.X
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明一种月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法，该系统包括：点结构光激光测距仪，扫描双驱动无刷伺服电机系统以及一个激光反射棱镜；采用安装位置呈90度的垂直电机和水平电机，两电机输出轴所在轴线与激光射线相交于棱镜反射斜面中心；垂直电机控制棱镜在与其输出轴垂直的平面上绕轴线方向连续自旋，另一个水平电机则采用步进的方式控制该平面在垂直方向上一定范围内俯仰转动；还设有光电码盘和编码装置；与激光测距仪配套的高速采集接口，获得的距离与棱镜滚动和俯仰角度的采样数据为同步数据；结构紧凑、质量轻、体积小、功耗低，扫描速度快，激光反射棱镜高速旋转有利于防尘，三维数据精度高，同步效果好。
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公开(公告)号：CN119991782A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510058354.X
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/50 , G06V20/64 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/20 , G06V10/776 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06T5/94
Abstract: 本发明提出了一种基于亮度一致及单应性约束的自监督单目视觉里程计方法，所述方法如下：自监督单目视觉里程计方法利用光度误差作为监督信号训练网络。这种方式很可能使系统陷入局部极小值，本发明使用一种新的单应性损失来改善陷入局部极小值的问题。同时，自监督单目视觉里程计存在尺度模糊的问题，本发明通过使用几何一致性损失使全局保持一致的尺度。由于视角的不断变化，环境照明的变化或相机曝光调整期间的移动，导致相邻帧中的亮度水平不同，本发明通过图像分块并分别对齐图像块亮度方式进行亮度对齐，将亮度对齐后的图像应用到自监督单目视觉里程计的训练中，最终得到了与目前最好方法相似的结果。
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公开(公告)号：CN114463676B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210062828.4
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于隐式表达的安全帽配戴检测方法，属于安全帽配戴检测系统领域。包括以下步骤：(1)采用Mosaic数据增强与自适应图片缩放将数据集随机拼接以及随机打散的方法对数据集进行预处理，(2)构建隐式与显示信息结合的目标框类别分类和预测框位置回归任务的神经网络，(3)训练隐式与显示信息结合的目标框类别分类和预测框位置回归任务的神经网络，(4)进行安全帽配戴检测。本发明针对施工现场的视角畸变、尺度变化、内遮挡和场景复杂，现有安全头盔佩戴检测精度低的问题，提出了一种基于特征图金字塔网络与路径聚合网络框架，将隐式和显式信息相结合，以增强上下文特征信息的能力；在保证高准确率的同时仍然能够实时检测。
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公开(公告)号：CN116452434A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310248880.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于方向估计雨纹层的单幅图像去雨方法，属于图像去雨领域。本发明(1)考虑到雨纹的线性性质和角度分布，利用方向梯度操作可以有效定位雨纹层中的雨纹，从而较精确地估计出雨纹层图像，实现了单幅图像斜雨纹去除，提高了去雨精度；(2)对于估计的雨纹层采用一个稀疏先验描述雨图像的方向平滑性，结合原有的沿水平方向(x方向)对背景层图像的稀疏先验和沿垂直方向对雨纹层图像(y方向)的稀疏先验，形成最终的稀疏模型；采用交替方向乘子法求解所提出的稀疏模型，从而获得最优解，这有助于更好地恢复无雨图像；(3)由于l0范数的非凸性，而l1范数具有凸性，因此采用l1范数表示雨纹的稀疏性，避免了无雨区域的不良特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109522941B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201811263230.1
申请日：2018-10-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/56
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的大气光强估计方法，利用随机采样一致性原理和直线的Plüker描述通过在输入图像对应的色彩空间寻找具有最大支撑点集的直线交点来估计大气光强，其包括，对输入图像进行预处理，对参数和阈值进行初始化，随机采样生成大气光强点假设，寻找位于确定当前大气光强点的两条直线上的支撑点，寻找潜在雾线及位于其上的当前大气光强点的支撑点，确定当前最优大气光强点，循环迭代上述随机采样生成大气光强假设及寻找其支撑点过程，最终得到高精度的大气光强估计值。本发明克服了现有利用图像基于先验知识和基于Hough变换等大气光强估计方法存在的估计精度较低、不鲁棒等缺点，实现了大气光强的高精度自动估计，具有重要的工程实用价值。
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公开(公告)号：CN107730491B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710953606.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质量图的相位解包裹方法，首先通过摄像设备拍摄并用相应图像处理方法得到包含被测物体三维信息的的二维相位包裹图。其次分别设置水平方向和竖直方向的梯度权重算子，并对包裹相位图进行相位跳变处理,得到对应点的加权梯度值,进而遍历全图获取水平和垂直方向对应的加权梯度图。之后，用处理过的加权梯度图按照基于方差相关性公式的质量函数处理得到图像各点的质量值。最后，按照质量值对像素点进行排序，选择质量最高的像素点作为起始点进行相位展开,然后根据质量值的高低对整个包裹相位图进行展开。本发明在选择展开路径时能够正确判断图像区域质量的高低，避免了因为误判图像区域的质量而造成相位展开失误的问题。
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公开(公告)号：CN107730491A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710953606.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质量图的相位解包裹方法，首先通过摄像设备拍摄并用相应图像处理方法得到包含被测物体三维信息的二维相位包裹图。其次分别设置水平方向和竖直方向的梯度权重算子，并对包裹相位图进行相位跳变处理,得到对应点的加权梯度值,进而遍历全图获取水平和垂直方向对应的加权梯度图。之后，用处理过的加权梯度图按照基于方差相关性公式的质量函数处理得到图像各点的质量值。最后，按照质量值对像素点进行排序，选择质量最高的像素点作为起始点进行相位展开,然后根据质量值的高低对整个包裹相位图进行展开。本发明在选择展开路径时能够正确判断图像区域质量的高低，避免了因为误判图像区域的质量而造成相位展开失误的问题。
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公开(公告)号：CN105046688B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510350352.4
申请日：2015-06-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/40
Abstract: 一种三维点云中的多平面自动识别方法，由深度传感器输入三维点云，对其进行下采样以加快计算；从点云中随机采样，计算出初始平面的参数得到多个平面模型；计算平面模型的误差能量、平滑能量和标签能量，根据图割能量优化算法得到能量和的最小值并标注出平面的内点；对平面的内点进行最小二乘拟合改进平面参数估计精度，将平面参数相近的内点融合为一个平面，把内点数较少的点集标注为外点，再对此时的平面进行能量优化；直至能量不再减小，输出各个平面的参数、内点和外点。本发明克服了现有贪婪搜索式算法对距离、角度等阈值的依赖，具有应用范围广、参数估计准确、抗干扰能力强等特点，大大提高了对三维点云的物体识别分析能力。
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公开(公告)号：CN106595595A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611118274.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，利用安装在机器人上的深度传感器获取室内空间的单幅三维图像，通过机器人与计算机的连接将图像输入计算机，对输入图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面，将得到的两个平面法向量叉乘就得到了第三个向量，这三个向量就是室内空间的直角坐标系方向向量，通过这三个法向量来确定机器人在室内空间中的方向。本发明提供的室内定向克服了现有室内定向方法的准确性低、需要预处理的问题，具有较为简便、实用、测定精度高、鲁棒性好等特点。
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