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公开(公告)号：CN106112952B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610478459.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 双臂装机搬运机器人属于机器人结构设计领域，实现空运中包裹快速装机。机器人由3个模块组成，由机械臂、圆盘机构和导轨机构组成的夹取模块，用于转运的传送带模块，机器人自由移动的底盘模块及转运终点处的分拣模块。转运时机器人采用双臂旋转结构，由在可旋转圆盘上固定两只成180度的机械臂，在一只机械臂夹取包裹后，通过圆盘内部的离合器与不完全齿轮机构配合实现转动圆盘的180度定角度转动，将包裹放置小传传送带上同时另一只机械臂开始夹取，这样使得双臂可一抓一放不间断夹取包裹，同时采用传送带运输已夹取的包裹，提高了效率。到达搬运地点后，传送带可以调整角度和高度完成与机场大传送带的搭接并分离出分拣装置移动至机舱。
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公开(公告)号：CN105020537B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510389101.7
申请日：2015-07-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 一种基于电磁原理的管道无损检测机器人属于结构设计领域。它可实时调整姿态以适应管道弯曲等不利于爬行的情况。本发明加装了磁吸附装置，球形连接机构。从而使机器人可以在竖直的管道中、或者不利于爬行的弯管中均可爬行。适应管道的能力更强。其中，磁吸附装置安放在足内，与弹簧相连，通电时弹簧伸长电磁铁吸附在管壁上，断电时将弹簧拉回足内。同时足内上部内安有柔性弹簧，使足具有一定的调节能力，以适应不同直径的管道，同时还有一定的减震效果以及越障能力。腿吸附固定时，依靠身体与固定腿的相对运动完成爬行动作。通过电磁铁吸附，电磁铁通电时吸附在管壁上，腿部固定，身体前进，断电时电磁铁被弹簧拉入腿内部，腿部可动。
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公开(公告)号：CN106881722A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710253693.9
申请日：2017-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0085
Abstract: 本发明公开一种双臂协作清理机器人包括：采用机械臂与抓取手爪、清理毛刷组成的抓取清扫模块、用于垃圾收集的垃圾箱、用于盛放餐具的升降台和用于移动的底盘；其中，机器人采用双臂旋转结构，在两个基座上安放两只四轴机械臂，一边机械臂上的三爪手爪通过气缸驱动来夹取碗、碟，利用腰部旋转将碗、碟运送到盛放餐具的升降台中；同时，另一只机械臂上的两爪手爪通过齿轮驱动来夹取筷、勺，再利用腰部旋转将筷、勺运送到盛放餐具的升降台中，之后通过腕部转换将清理毛刷与机械爪交换，两只机械臂协作将餐桌上的残物清扫到垃圾箱中。采用本发明的技术方案，便于快速收集餐具并清扫餐桌。
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公开(公告)号：CN104166747B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410178375.7
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种考虑表面加工质量的栓接结合部动态特性分析方法,属机械性能分析领域。其包括：参数化建模、结合面普通建模、施加边界条件、静力分析、接触刚度阻尼计算、结合面模型重建、栓接结合面刚度阻尼建模、动态特性分析步骤；根据模型参数自动建立模型，选择静力分析后，通过选择的材料参数、接触面加工方法、粗糙度及静力分析结果，计算结合面接触刚度和阻尼值，重新创建接触单元，进行栓接结合部动态分析获取结合部固有频率、主振形和频响函数。本发明基于ANSYS二次开发平台，建立栓接结合部参数化模型，用于分析材料属性、接触面加工方法、加工粗糙度、外部载荷对栓接结合部动态特性的影响。
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公开(公告)号：CN106545577A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611113856.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16C33/10
CPC classification number: F16C33/1065 , F16C17/02 , F16C17/18 , F16C33/106 , F16C2360/24
Abstract: 本发明公开了一种涡轮增压器浮动轴承，包括浮动轴承本体即浮动套筒，浮动套筒的内外表面设置有若干环形油槽，环形油槽的截面形状为等腰三角形，环形油槽间设置有脊状结构。在浮动套筒上沿着周向和轴向均匀设置有贯穿浮动套筒壁的贯穿油孔，并且油孔的贯穿位置处在脊状结构上。本发明的有益效果在于浮动套筒内外表面的环形油槽，形成的非光滑表面,润滑油流过这种具有纵向环形油槽的非光滑表面时会比流经光滑表面时产生的剪切阻力要小，从而使得润滑油能够有效流过这种表面,达到减阻的目的。另外，在浮动套筒上均匀设置的贯穿油孔，在有润滑油润滑条件下,这些油孔具有较强的贮存润滑油及形成油膜的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105032864B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510301091.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 软管清洁机器人涉及管道内壁爬行机器人领域。本发明针对软管内壁爬行、清洁的需要，设计一款在软管内壁攀爬清洗的机器人。该机器人，包括上部固定机构、下部固定机构和中部前进机构。两个固定机构分别位于中部前进机构两端，起固定作用，中部前进机构负责连接整机，同时起到推动上部机构前进和拉动下部机构上升的作用。上部固定机构和下部固定机构的设计均采用曲柄滑块机构，实现张开固定和收缩分离的功能上部固定机构驱动的曲面支撑板，收缩时形成花苞状，利于开路；张开时与软管内壁紧密接触，起固定作用。下部固定机构的支撑板两端装有伸缩杆，保证支撑板直线运动，固定时支撑稳定。中部前进机构的设计采用丝杠滑块模组，实现前进功能。
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公开(公告)号：CN105020537A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510389101.7
申请日：2015-07-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/32
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 一种基于电磁原理的管道无损检测机器人属于结构设计领域。它可实时调整姿态以适应管道弯曲等不利于爬行的情况。本发明加装了磁吸附装置，球形连接机构。从而使机器人可以在竖直的管道中、或者不利于爬行的弯管中均可爬行。适应管道的能力更强。其中，磁吸附装置安放在足内，与弹簧相连，通电时弹簧伸长电磁铁吸附在管壁上，断电时将弹簧拉回足内。同时足内上部内安有柔性弹簧，使足具有一定的调节能力，以适应不同直径的管道，同时还有一定的减震效果以及越障能力。腿吸附固定时，依靠身体与固定腿的相对运动完成爬行动作。通过电磁铁吸附，电磁铁通电时吸附在管壁上，腿部固定，身体前进，断电时电磁铁被弹簧拉入腿内部，腿部可动。
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公开(公告)号：CN105003790A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510398817.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L2101/10 , F16L2101/30
Abstract: 一种多功能复合驱动管道机器人属于机器人领域。本发明是一种综合性能优越的多功能复合驱动管道机器人。它将改进后的螺旋轮式驱动和顶壁履带式驱动结合起来。前端采用顶壁履带式驱动，后端采用新型螺旋轮式驱动，中间用万向节连接。顶壁履带部分用于搭载工作模块，该部分前端有连接法兰，且为中空设计，可以用法兰连接工作模块，中空部分为模块提供工作条件。螺旋轮与螺旋仓外壳为一体设计，通过该部分的定轴行星轮驱动螺旋轮在管道内运动。
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公开(公告)号：CN103048126B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210537478.9
申请日：2012-12-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种静压转台偏载实验加载装置适用于小型静压实验转台的定点式偏载加载试验。其包括：加载支撑架，L型固定板，一个液压缸，液压缸接头，压力传感器，连接块，万向轮及平板。加载支撑架四个竖柱的地脚螺栓将整个加载装置固定在转台的周围，保证在加载过程中加载装置不会松动或者发生偏移；L型固定板背部腰形槽与加载支撑架横梁上的螺栓孔配合并采用万向轮与台面平板接触，可以实现加载位置的微小调整与大幅度调整。本发明能够实现加载过程中加载点相对于转台油垫位置不变，根据加载试验的需要调整加载位置并准确监测加载力的大小，使加载装置在加载过程中只受竖直方向的力，加载装置的稳定性，便于分析偏载加载试验得到的数据与结果。
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公开(公告)号：CN103675235A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310687868.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 一种可变容积式重型机床地基模型箱，包括底板、防漏条、滑动侧板A、滑动侧板B、连接滑板、侧向挡板、螺栓槽、螺栓，滑动侧板A和滑动侧板B通过螺栓固定在底板上，松开螺栓可以分别调节两个方向的长度，调整试验中不同土层之间的压力；防漏条可以防止试验土通过底板上的螺栓槽漏出；连接滑板可以填补滑动侧板A和滑动侧板B之间的缝隙；松开固定滑动侧板A和滑动侧板B的螺栓，可以使横向滑动侧板和纵向滑动侧板与模型箱分离，便于更换试验土进行不同试验。
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