公开(公告)号：CN103424225B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310319876.8

申请日：2013-07-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 牟小刚 ,  王新民 ,  袁军 ,  范炜 ,  郝永波 ,  白旭辉 ,  张勇智 ,  张俊玲 ,  姚宁

IPC: G01M1/38

Abstract: 本发明公开了一种测试转动部件动静不平衡量的方法，本发明通过对航天器转动部分动静不平衡量的测试，得到航天器转动部件在轨工作时的静动不平衡量，在测试结果的基础上通过配重以减小静动不平衡量的大小，使得航天器转动部件在轨工作期间对星体的干扰满足允许要求，本发明已经直接应用于多颗带有挠性转动部件的卫星，通过在轨数据表明该方法成功解决了挠性转动部件的静动不平衡测试问题。该方法简单，测试精度高。

公开(公告)号：CN108897239B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810714038.3

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  关新 ,  王有懿 ,  张科备 ,  雷拥军 ,  牟小刚 ,  郝永波 ,  何海锋 ,  张勇智 ,  郝仁剑 ,  齐田雨

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/08

Abstract: 一种航天器两级姿态控制模拟系统，用于验证航天器“超高精度指向”、“超高稳定度控制”、“超敏捷控制”等三超控制技术。验证系统包括：星体、载荷模拟器、主动指向平台、星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路均包括：控制单元、执行机构、测量单元；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路通过平台连接；主动指向平台为载荷模拟器二级控制回路提供主动控制力；载荷模拟器通过主动指向平台将主动控制力的反作用力传递给星体一级控制回路。本发明构建的航天器两级姿态控制模拟系统可验证三超平台航天器多级复合控制技术以及控制性能指标。

公开(公告)号：CN106527177B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201610950155.0

申请日：2016-10-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张军 ,  魏春岭 ,  何英姿 ,  周扬 ,  张勇智 ,  王丽娇 ,  张海博 ,  徐拴锋 ,  王勇

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控制计算机、视觉系统和环形屏幕；本发明具有四种工作模式：手动遥操作控制的数学仿真试验、地面真实的机械臂手动遥操作控制的仿真试验、空间机器人捕获插拔中的碰撞动力学与控制试验、挠性机械臂的控制性能验证及挠性参数辨识试验，能够对遥操作控制的设计、仿真、测试提供一站式的解决方案。

公开(公告)号：CN108897239A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810714038.3

申请日：2018-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  关新 ,  王有懿 ,  张科备 ,  雷拥军 ,  牟小刚 ,  郝永波 ,  何海锋 ,  张勇智 ,  郝仁剑 ,  齐田雨

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/08

Abstract: 一种航天器两级姿态控制模拟系统，用于验证航天器“超高精度指向”、“超高稳定度控制”、“超敏捷控制”等三超控制技术。验证系统包括：星体、载荷模拟器、主动指向平台、星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路均包括：控制单元、执行机构、测量单元；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路通过平台连接；主动指向平台为载荷模拟器二级控制回路提供主动控制力；载荷模拟器通过主动指向平台将主动控制力的反作用力传递给星体一级控制回路。本发明构建的航天器两级姿态控制模拟系统可验证三超平台航天器多级复合控制技术以及控制性能指标。

公开(公告)号：CN108820255A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810634461.2

申请日：2018-06-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郝仁剑 ,  汤亮 ,  关新 ,  王有懿 ,  张科备 ,  郝永波 ,  张勇智 ,  毛晓艳 ,  牟小刚

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明提供了一种动目标跟瞄的三超控制全物理验证系统及方法。该系统包括星体姿控模拟系统、主动指向超静平台控制模拟系统、载荷模拟器、动目标模拟组件、光学补偿快反镜控制模拟系统和验证计算单元。星体姿控模拟系统模拟星体姿态；主动指向超静平台控制模拟系统，模拟主动指向超静平台；载荷模拟器，模拟载荷；光学补偿快反镜控制模拟系统产生激光光束，将反射后的激光光束偏转轴进行角度放大后传输至动目标模拟组件靶面上，形成光斑，通过调整光束的偏转角度，控制光斑持续跟踪动目标模拟组件靶面中心点；验证计算单元计算由三级姿态控制确定的动目标方位角，将其与动目标实际方位角作差，得到三级姿态控制确定的目标方位误差。

公开(公告)号：CN104950905A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510320610.4

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 唐强 ,  刘磊 ,  汤亮 ,  丁泳鑫 ,  郝永波 ,  张勇智

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于复合PID的质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了基于复合PID质心精确调节方案。降低了气浮台质心调节的难度，提高了调节的速度，保证了该系统的工程实用性，解决了六自由度气浮台偏角较大时系统调节时间过长，精度低，稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN104868595A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510257466.4

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郝永波 ,  张勇智 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  丁泳鑫 ,  段文杰

IPC: H02J13/00

CPC classification number: Y02E60/7853 ,  Y04S10/40 ,  Y04S40/126

Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。

公开(公告)号：CN104832779A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510256353.2

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张勇智 ,  牟小刚 ,  朱志斌 ,  郝永波 ,  贾永 ,  刘云

IPC: F17C5/06 ,  F17C13/00 ,  F17C13/02

Abstract: 一种压力气源系统，包括远程监控模块、两个空压机、三个空气储罐、三个空气后处理模块、压缩空气含油量检测仪、制氮机、氧气浓度检测仪、空气增压模块、氮气增压模块、氮气储罐组和环境氧气浓度监测仪，将环境空气压缩作为压缩空气气源，使用制氮机将环境空气中的氮气分离出来作为氮气源，再使用氮气增压模块将氮气源增压到30MPa存储到氮气储罐组作为充气用高压氮气源，能同时提供大流量连续压缩空气和大容量充气用高压氮气；系统中提供基础压力气源的第一空压机和第二空压机互为备份，提高系统的鲁棒性，系统能够长期稳定运行满足连续试验的要求；采用冗余安全设计，最大程度上排除系统中的危险因素，保证人员和设备安全。

公开(公告)号：CN102023051A

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN201010297966.8

申请日：2010-09-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 黎康 ,  刘一武 ,  杨孟飞 ,  牟小刚 ,  张勇智 ,  张芸香

IPC: G01H17/00 ,  G01C1/00 ,  G01P15/18

Abstract: 一种测量星上有效载荷三轴角位移高频微振动的方法，本发明通过测量线加速度，利用了高频信号经过两次积分后产生的放大效应，从而以较低代价实现高精度测量，分析表明，对于50Hz幅值为10-6度的角位移，在1m测量基线的情况下，采用10-4g精度的加速度计即可，大大降低了仪器了精度，降低了测量成本；本发明提供了整段时间、时间窗口内两个前提下振动量的测量方法。