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公开(公告)号：CN113516063B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110728234.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/40
Abstract: 一种基于K‑Means及步态周期相似性的运动模式识别方法，首先通过采集数据离线生成对应类别的模板向量；识别时，将实时采集的数据处理后与模板向量进行相似性分析，根据相似性结果进行运动模式分类，并根据相似性给出当前结果的概率，解决了现有技术中传统外骨骼机器人运动模式识别多采用机器学习计算量大或模板匹配精度有限的问题，可半自动提取特征向量集；实时性好，比传统模板匹配方法精度更高。
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公开(公告)号：CN113515123B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN117446048A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311513255.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60K1/00 , B60K8/00
Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。
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公开(公告)号：CN117226831A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311176425.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种模块化运动学求解方法，包括：构建单臂杆模块，得到末端点与角度参数之间的映射关系；构建双臂杆模块，得到中间关键点求解模型；将机械臂等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，根据所述映射关系和中间关键点位置坐标，得到单臂杆模块的角度参数；上一步得到的单臂杆模块包含的臂杆数量大于1时，将单臂杆模块等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，得到其角度参数；重复上述步骤，直至单臂杆模块包含的臂杆数量等于1，得到各臂杆的角度参数和末端点位置坐标。本发明能够实现运动学模块化高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN116907289A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910932.9
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F42B15/36
Abstract: 本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜坡套筒与剪切销轴相配合结构，通过设有“豁口”结构实现机构强制解锁脱开，火工品机构设计为一种滑环电回路结构，通过控制驱动电机组件实现爆炸分离，整体装置空间体积紧凑，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115847490A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211430932.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种分布式模块化的人机交互力测量系统，包括刚性扩展结构、传感面板模块、隔离导轨、柔性电容传感器组件、数据处理分析系统；所述刚性扩展结构内侧设置有若干螺纹孔位，用于固定隔离导轨，同时内侧均匀设置有若干通道，用于安装传感面板模块；刚性扩展结构在通道处设置腔体，用于容置柔性电容传感器组件；所述传感面板模块整体为蘑菇状结构，上部为曲面结构，下部为柱体结构，圆柱体结构与刚性扩展结构上的通道间隙配合，圆柱体结构的端部始终与柔性电容传感器接触；所述固定隔离导轨平行固定在刚性扩展结构内侧，用于对传感面板模块限位；所述柔性电容传感器组件与数据处理分析系统连接，用于获取、处理交互力测量数据。
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公开(公告)号：CN115580075A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211160078.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超短型机械故障自恢复机电伺服机构，采用两套具备相同导程参数和承载能力的丝杠传动部件冗余、同轴布置，共同使用一套伺服电机作为动力源，通过丝杆限滚电磁离合器、螺母限滚电磁离合器，当主承载丝杠副发生卡塞/卡滞故障时，能够进行故障隔离处理，同时启用备用承载丝杠副同步完成机械故障自恢复，保证不降低整机性能情况下，使以小型化一体化为目标，对零位长度进行超短设计，提高了冗余EMA的功率密度。
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公开(公告)号：CN113847166B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110997429.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种运载火箭发动机仿生智能结构伺服系统，包括仿生智能伺服机构、火箭发动机喷管和火箭舱壁；仿生智能伺服机构包括依次连接的第一智能结构单元、第二智能结构单元、第三智能结构单元、第四智能结构单元以及执行器，四个智能结构单元连接成环状结构；该环状结构的环形内缘、环形外缘分别连接于火箭发动机喷管的外侧和火箭舱壁的内侧；执行器根据火箭发动机喷管的摆动指令对各智能结构单元的协同变形进行控制，实现火箭发动机喷管全角度矢量摆动。
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公开(公告)号：CN114884419A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210599647.5
申请日：2022-05-30
Applicant: 清华大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种同步电机的控制方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：基于当前周期的磁链反馈值以及当前周期的磁链预测偏差进行磁链预测，确定下一周期的磁链预测值；基于当前周期的磁链给定值和所述下一周期的磁链预测值进行电压预测，确定当前周期的电压给定值；控制向所述同步电机施加的电压与所述当前周期的电压给定值相一致。通过本发明实施例提供的同步电机的控制方法、装置及电子设备，能够快速确定电压给定值，可以对同步电机实现高动态性能控制；且能够抑制噪声干扰，具有较好的稳态性能，能够实现电流控制性的提升；并且，在磁链预测过程中加入磁链预测偏差修正项，能够实现更准确地磁链预测。
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公开(公告)号：CN111059258B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911078217.3
申请日：2019-11-06
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/029
Abstract: 双输入双输出减速器，涉及减速器设计领域；包括实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴、空心轴、轮毂、端盖、输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体；其中，输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体沿轴向依次对接形成封闭壳体；实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴和空心轴设置在封闭壳体内；实心轴轴向水平放置；空心轴套装在实心轴的外壁；实心轴输入轮与实心轴螺纹对接；空心轴输入轮与空心轴螺纹对接；轮毂套装在空心轴的外壁，且与空心轴固定连接；端盖设置在轮毂的轴向外端处；输出侧壳体与轮毂外壁对接；实心轴与外部摇臂对接；本发明实现了无人车后轮的双路输出轴相互独立，互不影响，可以单独工作，也可以同时工作。
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