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公开(公告)号：CN103759918B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410027016.1
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面平板减阻效果的试验装置及方法，包括水洞、悬垂钢丝、激光测振仪、泵，水洞里充有液体，悬垂钢丝的顶端均固定在水洞上方的支架上，悬垂钢丝的底端均连接光滑表面平板测试模型或仿生射流表面测试平板模型，悬垂钢丝的底端均且位于水洞里的液面以下，悬垂钢丝的顶端均位于同一平面上，激光测振仪设置在最右端的悬垂钢丝的右侧。本发明采用步进电机带动丝杠螺母机构为测试模型提供动力，测试原理简单直观，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103528789B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310466845.5
申请日：2013-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供二维平面射流减阻测试装置，包括水箱、水泵、测试段，测试段包括二维通道，二维通道一端设置二维通道入口，另一端设置二维通道出口，二维通道入口为渐缩形状，二维通道出口为渐扩形状，二维通道入口与二维通道之间安装栅格式整流段，水泵连通水箱，水泵通过进口管路连通二维通道入口，二维通道出口通过出口管路连通水箱，进口管路上安装有调速阀、电磁流量计、压力表，进口管路还连通装有溢流阀的回流管路，回流管路连通水箱。本发明造价低、结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；能够实现对射流表面及非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验。
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公开(公告)号：CN103935495A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174637.2
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/04
Abstract: 本发明的目的在于提供一种多肌肉组合的仿心脏水下推进器，通过弹性连接材料连接两片IPMC肌肉丝、两端侧连接电极结构组合装配成IPMC肌肉单元，对组IPMC肌肉单元串联组合装配组成IPMC肌肉束，不同组的IPMC肌肉束通过并联插空连接于圆形组合肌肉支撑板构成组合肌肉，组合肌肉多层分布装配构成肌肉组，肌肉组采用动力支撑板层层组合装配，前端固定活塞板，末端装配连接于储水腔及射水腔内侧；储水腔及射水腔中间采用两腔通道连接，储水腔的进水孔固定于壳体上，射水腔采用结构支撑板固定于支撑杆，其垂直轴线方向布置射水孔。本发明解决了传统方案大噪声与扰动的问题，相比仿生长鳍波式推进具备更高效能。
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公开(公告)号：CN103935494A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174649.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种组合结构电致动材料律动式驱动的水下推进器，水流经由鸭嘴入口进入可控鸭嘴，自软管入口流入供水软管，而当压力超过一定设计值后活塞头关闭，最终流入供水口保证水流的供给；在控制电信号的激励下，驱动电极驱动单排多层的单条IPMC肌肉条的叠加，通过对其单排IPMC肌肉条施加相同的激励信号实现IPMC肌肉条运动，进而带动弹性隔膜的扇形收张合运动，相邻侧的储水腔进行异步张合运动，相对侧的储水腔同部张合运动，来完成水下推进器的动力供给，不同的信号控制，可以实现小角度的高频运动，少量并持续喷水，最终达到律动式驱动的目的。本发明低噪声、水下扰动小、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103935493A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174646.1
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动；中间两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动力部分的波浪式推进运动；当采用快速转向运动时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明解决了水下推进器的快速转向运动问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103776613A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410013055.6
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面减阻性能的试验装置及方法，包括支架、密封水箱、水池、步进电机、扭矩信号耦合器、水泵、第一空心水轴、第二空心水轴，密封水箱和水池均安装在支架里，第一空心水轴安装在密封水箱上，第一空心水轴与扭矩信号耦合器相连，步进电机连接扭矩信号耦合器，步进电机驱动第一空心水轴旋转，第一空心水轴通过配水环与第二空心水轴相连通，第二空心水轴连通水泵，水泵与水池通过第一管路相连通，水池与密封水箱通过第二管路相连通，密封水箱和水池里均充有液体。本发明采用步进电机带动旋转圆盘测试模型旋转，利用扭矩信号耦合器测量旋转圆盘测试模型所受到的流体摩擦阻力，测试原理简单直观，测试结果可靠。
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公开(公告)号：CN103743541A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410027018.0
申请日：2014-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生非光滑表面减阻效果的试验装置及方法，包括水箱、泵、测试管道、压差计，水箱里充有液体，水箱通过第一管路连通泵，泵通过第二管路连通测试管道的入口，测试管道的出口通过第三管路连通水箱，测试管道里设置槽道，测试管道的下壁设置槽道盖板，槽道盖板上沿测试管道内流体流动方向设置两个测压孔，压差计连接两个测压孔。本发明结构紧凑、体积小、日常维护方便、噪声低；试验装置能够实现对仿生非光滑表面减阻效果的测试，亦能进行常规流体力学试验；供水部分通过协调离心泵、阀、流量计等元器件，可以精确的控制矩形测试管道的入口速度，模拟多种主流环境；试验过程中实现了水的循环利用，环保节能，无污染。
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公开(公告)号：CN103592104A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310585638.1
申请日：2013-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供评估仿生射流表面旋成体壁面减阻效果的试验装置及试验方法，包括水池、滑块、步进电机、泵，步进电机连接滑块并驱动滑块移动，滑块通过连杆连接旋成体壁面模型，旋成体壁面模型位于水池里，旋成体壁面模型里设置有射流管道，旋成体壁面模型上分别设置射流孔和射流软管，射流孔和射流软管分别和射流管道相连通，射流软管通过射流管路与泵相连，射流管路上安装球阀和流量计，泵与水池相连通；所述的旋成体壁面模型包括光滑表面旋成体壁面模型和仿生射流表面旋成体壁面模型。本发明能够实现对仿生射流表面旋成体壁面减阻效果测试、非光滑表面旋成体壁面结构减阻效果测试及表面涂层减阻效果测试，操作容易，测试结果准确。
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公开(公告)号：CN104613877B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510086647.5
申请日：2015-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供的是一种测试IPMC线性驱动单元位移输出的装置与测试方法。水平方形底板的两端各固定一个支撑座，两个光滑的滑轨贯穿两个支撑座的两端，倒T型片的水平段置于两个滑轨底侧，倒T型片的垂直段位于两个滑轨之间，待测IPMC线性驱动单元片的一端与一个支撑座的内侧连接、另一端与倒T型片连接，与IPMC线性驱动单元片连接支撑座上安装L型的支架，第一激光位移传感器固定在L型的支架，另一个支撑座上安装第二激光位移传感器。本发明针对于IPMC线性驱动单元的位移进行测试，能够实现IPMC线性驱动单元的规则直线运动，满足实验测量要求；本发明的测试原理简单、直观，能够测量出IPMC线性驱动单元的位移值，测量结果可靠。
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公开(公告)号：CN104816312B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510140948.1
申请日：2015-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度仿生关节，包括运动部件、支撑部件和驱动部件，所述支撑部件上端是凹形关节面、侧端设置凸节，所述运动部件的下端是球形体，且所述球形体配合安装在所述凹形关节面中，所述驱动部件包括连接球形体与凹形关节面的六根柔性丝、连接凸节与运动部件的两组旋转肌肉单元和对称设置在支撑部件上部边缘与运动部件之间的四组拉伸肌肉单元，所述两组旋转肌肉单元对称设置在凸节的两侧，六根柔性丝中的一根设置在凸节的中间位置、另外五根沿周向均匀设置在凸节对面的一侧的对应位置。本发明无驱动噪声产生，仿生关节是由人工肌肉直接驱动而完成运动，缩短了能量传动链，驱动效率高。
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