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公开(公告)号：CN109459019A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811573035.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于级联自适应鲁棒联邦滤波的车载导航计算方法，属于车载导航技术领域，建立导航解算方程以及误差模型；以残差作为统计量构建三段式降权函数，利用降权因子对含有量测异常值的量测噪声缩减；通过级联方式，当量测噪声R稳定时，利用改进的自适应滤波器构建系统噪声估计器，实时估计先验信息Q，获得子系统的初步状态最优估计值；对两个导航子系统的最优估计值，根据信息分配原则进行全局融合，获得最终的最优估计值，然后进行反馈过程，重复步骤1至步骤4。本发明克服了多传感器组合的车载导航系统中系统先验信息不确定与量测值异常所造成的滤波发散甚至失效的问题，获得全局最优值，从而得到更加精确、鲁棒性更好的导航参数解。
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公开(公告)号：CN105652273B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610152745.9
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明属于雷达技术领域和信号处理领域，特别涉及多输入多输出类型系统的应用，具体说是一种基于混合匹配追踪算法的MIMO雷达稀疏成像算法。本发明包括：(1)M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收该相位编码信号；(2)每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波；(3)对匹配滤波后的信号作傅里叶变换，得到空间谱域回波表达式。本发明所提的HMP算法中的每一次索引选择的过程是利用OMP算法实现的，这种操作保证了在基信号选择时的正交性，也就能在字典矩阵具有傅里叶类似性质的时候可以区分相距很近的空间面元；与此同时，在HMP算法中存在的回溯选择操作与SP算法相同。
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公开(公告)号：CN108493626A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810211744.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于SIC技术的四单元双极化微带天线阵，包括六层印刷电路板和金属支柱(6)，顶层印刷电路板(17)下表面印制矩形寄生贴片(1)，第三层印刷电路板(16)上表面印制矩形主贴片(2)和主贴片层反射板(11)，第四层印刷电路板(15)上表面印制垂直极化馈线(3)和圆环(8)，第五层印刷电路板(14)上表面印制接地板(4)，接地板(4)上蚀刻十字型缝隙(9)、圆形开孔(19)和圆形开孔(20)，第五层印刷电路板(14)下表面印制水平极化馈线(5)及带状线(10)，底层印刷电路板(12)下表面设置有天线底层反射板(13)。本发明具有更宽带宽、更高端口隔离度、更低交叉极化电平。
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公开(公告)号：CN104251989B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410525602.9
申请日：2014-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及雷达技术领域，特别涉及单基地MIMO雷达系统的应用，具体涉及一种基于压缩空间谱的单基地MIMO雷达目标波达方向估计方法。本发明包括：发射阵列发射相互正交的相位编码信号，接收端利用接收阵列匹配滤波器进行匹配滤波处理；利用降维矩阵，对J个快拍下匹配滤波处理后得到的接收数据进行降维处理；计算降维处理后接收数据Y的协方差矩阵R，计算出噪声子空间与其共轭子空间的交集子空间；构造压缩空间谱函数，对压缩空间谱函数进行搜索；排除虚假波达方向，获得目标的真实波达方向。本发明在MIMO雷达在进行空域波达方向搜索时，避免了传统MUSIC算法二维波达方向联合搜索，只需要一维空间谱搜索，降低运算复杂度。
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公开(公告)号：CN104908910B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510271054.6
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下探测设备自动收放装置，包括底座、推杆、电机、探测设备载体，底座上依次安装第一推杆支座、第二推杆支座、旋转轴支座、滑轮支座，推杆架在第一推杆支座和第二推杆支座上，电机的输出端端部安装齿轮，推杆的第一端部设置齿条，齿条与齿轮啮合，推杆的第二端部连接钢缆，旋转轴支座上安装旋转轴，旋转轴连接连接管，连接管与探测设备载体相连，滑轮支座上安装有滑轮，钢缆绕过滑轮并与连接管的中部相连，推杆处于放的状态时，连接管处于竖直状态，推杆处于收的状态时，连接管旋转至底座高度。本发明可以完成远程自主的长时间、大范围、低成本的水下探测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106550451A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610940749.3
申请日：2016-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明属于超宽带通信领域，特别涉及可用于室内定位，安全救援，辅助GPS导航的多用户超宽带室内定位系统。多用户超宽带室内定位系统，包含4个参考基站，1个移动标签，所述的基站和标签的时钟全部统一到基准时间轴；基站1为主站，协调系统的信号交流时序，同时向其他所有基站以及标签提供其时间信息；基站2-4为副站，在基站1的控制下，分别向标签提供时间信息；标签为实际中需要被定位的用户，通过接收基站1-4的时间信息。该系统通过对系统时钟建立统一修正模型，通过建立时钟与真实距离的线性对应关系，解算时钟修正模型中的相关参数，解决了UWB定位系统中存在的时间同步问题。
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公开(公告)号：CN103901417B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410131420.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明的目的在于提供L型阵列MIMO雷达低复杂度空间目标二维角度估计方法，包括如下步骤：L型阵列由两个相互垂直的均匀线阵组成，阵元间距均为半个波长，两线阵各有M个和N个阵元，所有阵元都为收发共置阵元，发射正交窄带信号，接收信号通过匹配滤波处理，得到大孔径虚拟阵列的回波信号；设计降维矩阵，对回波信号进行降维处理；对降维信号的协方差矩阵进行特征分解，得到二维空间谱函数；解耦二维空间谱函数中的二维角度，对其中一维角度进行空间谱估计；将得到的空间谱估计值回代空间谱函数，对另一维角度进行多项式求根估计；根据三角函数关系，求得目标的方位角和俯仰角。本发明大大降低了算法的运算复杂度，有利于雷达系统的实时处理。
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公开(公告)号：CN103905348B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410075483.1
申请日：2014-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于相关函数线性预测和泰勒分解的双阶段频率估计方法。该方法将频率估计分成两个阶段来完成：基于相关函数线性预测的频率粗估计阶段和基于泰勒分解的频率精估计阶段。在频率粗估计阶段，利用线性预测的方法对信号的相关函数进行预测，之后根据线性预测的相关函数来估计信号的频率，得到了频率粗估计值。在频率精估计阶段，定义频率粗估计的估计偏差，将粗估计的偏差带入到相关函数中，再利用泰勒公式分解相关函数，分离出偏差项。根据最小均方误差准则估计该偏差，最终得到信号频率的精确估计。本发明具有频率估计范围广、性能稳定和精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106329106A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610895326.4
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于天线技术领域，具体涉及一种可用于卫星通信、雷达定位，合成孔径雷达等诸多方面来使用的基于SIW技术的宽带高隔离度低交叉极化双极化微带天线阵。一种基于SIW技术的宽带高隔离度低交叉极化双极化微带天线阵，包括5层印刷电路板和54个集成金属支柱，所述5层印刷电路板中，第一层印刷电路板的介质和第二层印刷电路板的介质20为Rohacell HF51泡沫，第三层印刷电路板的介质、第四层印刷电路板的介质和第五层印刷电路板的介质为Rogers 5880介质板。该天线以微带天线为基础进行设计，天线集馈电、辐射为一体，结构简单，利用印刷电路工艺进行生产，具有剖面低、重量轻、精度高、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN105652273A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610152745.9
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/89
CPC classification number: G01S13/89
Abstract: 本发明属于雷达技术领域和信号处理领域，特别涉及多输入多输出类型系统的应用，具体说是一种基于混合匹配追踪算法的MIMO雷达稀疏成像算法。本发明包括：(1)M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收该相位编码信号；(2)每个接收阵元的接收机的匹配滤波器对接收到的相位编码信号进行匹配滤波；(3)对匹配滤波后的信号作傅里叶变换，得到空间谱域回波表达式。本发明所提的HMP算法中的每一次索引选择的过程是利用OMP算法实现的，这种操作保证了在基信号选择时的正交性，也就能在字典矩阵具有傅里叶类似性质的时候可以区分相距很近的空间面元；与此同时，在HMP算法中存在的回溯选择操作与SP算法相同。
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