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公开(公告)号：CN103231748B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310149254.5
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明的目的在于提供内外加固结构式可变构型越障机器人，包括车体、主臂、辅助臂，车体的两侧安装有主臂履带支撑架，主臂履带支撑架上从前到后依次安装有动力驱动轮、主臂轮、从动轮，主臂安装在主臂履带支撑架上，主臂的一端连接主臂轮，另一端安装行星轮，辅助臂的两端分别安装第一辅助轮、第二辅助轮，第二辅助轮与从动轮同轴，在主臂履带支撑架上通过行星轮、动力驱动轮、主臂轮、从动轮安装有主臂履带，在辅助臂上通过第一辅助轮和第二辅助轮安装有辅助臂履带。本发明采用了复合主臂结构，对主臂采用内外臂加固式的设计，保证运动过程中主臂的强度，从而提高了越障时车体的平稳性。
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公开(公告)号：CN102700634B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210173502.5
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本发明将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN103399577A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334362.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。
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公开(公告)号：CN103387016A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310331622.8
申请日：2013-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103268104A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310172462.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103273500B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310172463.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J18/02 , B25J15/08 , B62D57/024
Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103212175B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310116143.4
申请日：2013-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间斜十字交叉型中心爆管，包括感应起爆装置、纵向爆管，感应起爆装置安装在纵向爆管的一端，纵向爆管上安装斜向爆管，纵向爆管和斜向爆管通过爆管定位套相连，斜向爆管包括前斜向爆管和后斜向爆管，前斜向爆管和后斜向爆管分别位于纵向爆管的左、右两侧，前斜向爆管与纵向爆管左侧形成30°-60°锐角，后斜向爆管与纵向爆管右侧形成30°-60°锐角。本发明在普通中心爆管的基础上对爆管结构进行了改进，能够使灭火剂均匀弥散成理想的椭球状，使灭火剂能够最大面积地快速均匀弥散在森林火场空间区域，大大提高森林灭火航弹的灭火效率和灭火剂的利用率。
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公开(公告)号：CN103569233B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310556297.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
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公开(公告)号：CN103612683A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310652111.6
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种履带式多关节蛇形机器人。包括关节模块、驱动模块和连接模块。所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮。驱动模块安装在关节模块内部，连接模块位于相邻的两个关节模块之间，驱动模块的一个蜗杆架与连接模块的一部分的连接板架连接实现两个关节模块之间的连接，驱动模块的驱动链轮与关节模块的关节链轮之间链条传动。本发明稳定性好和地面适应能力强，适用于灾难救援、探测、消防、运输以及太空探索等领域。
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公开(公告)号：CN103569233A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310556297.5
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
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