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公开(公告)号：CN112258514B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011307131.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种CT影像肺血管的分割方法。该方法包括步骤：步骤S1，获取待分割的图像；步骤S2，对待分割图像进行数据预处理；步骤S3，局部输入图像块采样；步骤S4，图像块输入到预先训练好的分割模型；步骤S5，分割结果后处理，构造血管树状图进行细化；步骤S6，分割结果三维可视化。其中，分割网络模型是改进的3D Unet模型，所述改进的3D Unet模型中添加了多尺度策略来捕获丰富的上下文信息，以改善肺血管的特征性能。针对病理肺数据的肺血管分割引入了注意力机制，可以自适应地突出显示目标的相关区域并隐式地抑制不相关的特征，尤其是病变区域对血管分割的影响。
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公开(公告)号：CN113505922A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110767902.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于并行树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤：步骤S1：根据目标桁架结构生成无向图，对各个杆件赋予相应的权重，存储于并行树搜索的主模式中；步骤S2：根据桁架结构建立若干个子模式及对应的根结点，各子模式分别扩展多叉树，逐层生成叶子结点；步骤S3：判断各子模式的最优解是否产生冲突，并由主模式中的判别机制进行选择决策；步骤S4：各子模式将得到的最优叶子结点信息返回主模式，主模式将已连接的杆件对应的序列号设置为不可读状态；步骤S5：子模式逐步扩展到无可扩展的杆件列表时，由主模式判断目标桁架结构是否被完全扩展，由此判断是否结束搜索程序；本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架并行装配序列。
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公开(公告)号：CN113200283A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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公开(公告)号：CN113178261A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110625405.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器学习的糖尿病预测模型构建方法及系统，包括以下步骤：步骤S1:获取样本人群的糖代谢数据，并构建第一样本数据集；步骤S2:对得到的初始样本数据集进行预处理，得到第二样本集，并按预设比例分为训练集和验证集;步骤S3：选取若干单分类机器学习模型构造一级模型，将训练集作为输入进行训练，得到若干单一疾病预测模型；步骤S4:对单一疾病预测模型进行多样性分析，选取差异性大且精度最高的两种模型进行融合，得到融合模型；步骤S5:基于单一疾病预测模型和合模型，构建综合预测模型。本发明有效提升了模型精度和泛化能力，能快速预测待测者患有糖代谢异常相关的疾病的概率，节约了紧张的医疗资源。
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公开(公告)号：CN111185907B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010034948.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法，首先，利用牛顿‑欧拉方程法对四旋翼无人机搭载机械臂系统建模；然后，在位置控制器中考虑重心偏移系统参数，在滑模控制中补偿重心偏移系统参数，使四旋翼无人机平台按目标轨迹飞行；接着，解算出四旋翼无人机平台按期望轨迹飞行所需的期望翻滚角、期望俯仰角和升力；在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数和惯性张量不为常数，在姿态控制器中加入自适应去估计重心偏移控制参数和惯性张量，并加入CMAC神经网络在线逼近惯性张量的真实值，解算出所需的输入力矩，进而联立解算出四个旋翼的的转速。本发明能解决姿态控制律中时变参数未知以及姿态控制稳定不足和重心偏移对位置稳定不足问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112734291A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110101197.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及一种基于树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤:步骤S1:根据目标桁架结构生成桁架连接关系无向图；步骤S2:将桁架的杆实例化为多叉树的结点，并建立根结点，初始化多叉树；步骤S3:依据广度优先原则扩展该多叉树，从根结点开始逐层生成叶子结点，结点中依据稳定性计算公式求出相应的稳定性量化值；步骤S4:搜索扩展的叶子结点中最稳定的扩展方案进行回溯，并对多叉树剪枝；步骤S5:多叉树逐步退化为类似左偏树的结构，全部杆件均被扩展后得到最优的装配序列。本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架装配序列。
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公开(公告)号：CN112603319A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011602922.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实技术的恐高心理监测评估系统，包括虚拟现实系统和多种生理体征传感器，虚拟现实系统包括计算机、VR头显和VR手柄，多种生理体征传感器分别佩戴于被试者身上不同部位，以对被试者在测试过程中的多种生理信号进行数据采集，VR头显和VR手柄分别佩戴于被试者的头部和手上，以输出虚拟现实场景以及进行手势输入，计算机上设有虚拟现实场景构建模块、数据处理模块和监测评估模块，虚拟现实场景构建模块构建并输出多种虚拟现实场景，数据处理模块对输入的手势数据以及被试者生理数据进行处理，监测评估模块对被试者的恐高情况进行评估、识别，并输出评估识别结果。该系统有利于提高恐高心理测评的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN112527008A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011522509.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出基于低复杂度规定性能的作业型飞行机器人控制方法，包括：步骤S1：考虑由多旋翼飞行器和自由度机载主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，对其动力学模型进行建模分析；步骤S2：定义期望的偏航角，根据位置环虚拟控制量解耦期望的翻滚角和俯仰角；步骤S3：控制模块考虑主动机械臂与旋翼飞行器相互作用、风力因素和地面效应现象影响，以低复杂度规定性能的控制方法对作业型飞行机器人的位置/姿态和关节角度进行跟踪；步骤S4：以Lyapunov方法进行低复杂度规定性能控制方法的稳定性分析；本发明能有效实现轨迹跟踪预期的瞬态和稳态性能，并减小控制系统的复杂性。
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公开(公告)号：CN112356031A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011220903.2
申请日：2020-11-11
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于Kernel采样策略在不确定性环境下的在线规划方法，用于对机器人执行任务时的规划，在该不确定性环境中，表示为POMDP模型的不确定性是制约机器人可靠运行的主因；所述POMDP模型中，机器人可观测自身的部分状态，机器人通过不断的与环境进行交互来获得回报最大的策略；在所述在线规划方法中，处理可观测部分时，把机器人的状态表示为一个信念，记为belief，其属于一个状态的集合，以POMDP算法通过构建信念树的方式执行前向搜索，以此来获得当前信念下的最优策略；所述信念树的每一个节点代表一个信念，父节点与子节点通过行为‑观测分支连接；所述POMDP算法是在线POMDP规划算法Kernel‑DESPOT；本发明算法性能优于DESPOT和POMCP，在收敛速度以及质量上具有优势。
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公开(公告)号：CN112258514A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011307131.6
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种CT影像肺血管的分割方法。该方法包括步骤：步骤S1，获取待分割的图像；步骤S2，对待分割图像进行数据预处理；步骤S3，局部输入图像块采样；步骤S4，图像块输入到预先训练好的分割模型；步骤S5，分割结果后处理，构造血管树状图进行细化；步骤S6，分割结果三维可视化。其中，分割网络模型是改进的3D Unet模型，所述改进的3D Unet模型中添加了多尺度策略来捕获丰富的上下文信息，以改善肺血管的特征性能。针对病理肺数据的肺血管分割引入了注意力机制，可以自适应地突出显示目标的相关区域并隐式地抑制不相关的特征，尤其是病变区域对血管分割的影响。
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