公开(公告)号：CN108961798A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810910380.0

申请日：2018-08-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  朱宇 ,  王润民 ,  徐志刚 ,  房山 ,  孙朋朋 ,  闵海根 ,  王振 ,  杨澜 ,  周经美

IPC: G08G1/0962 ,  G08G1/0967

CPC classification number: G08G1/09623 ,  G08G1/096725

Abstract: 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。

公开(公告)号：CN112036001B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202010625061.2

申请日：2020-07-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  朱宇 ,  王润民 ,  周文帅 ,  徐志刚 ,  承靖钧 ,  张心睿 ,  刘占文 ,  李妍 ,  高赢

IPC: G06F30/20 ,  G06Q10/06 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了自动驾驶测试场景构建方法、装置、设备及可读存储介质，从真实交通场景中进行基元场景提取建立基元场景描述模型，从基元场景描述变量分布区间内选取描述变量取值，基于重要性抽样的蒙特卡洛方法对描述变量依据描述变量分布进行随机取样生成测试基元场景；根据测试任务中测试场景要素的参数测试基元场景按照重新组合的方法生成测试场景，本发明能够直接模拟实际复杂系统，有效解决复杂系统简化导致的结果失真问题，避免高维问题数值解误差随维数增加而迅速增加的维数灾难问题；采用高风险场景强化生成方法，用较小的计算开销生成较多的高风险场景，有效的增加生成场景中高风险场景的数量，降低低风险场景的数量，提高测试的效率。

公开(公告)号：CN116916276A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310859878.X

申请日：2023-07-13

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱宇 ,  樊星 ,  张兴宇 ,  赵祥模 ,  田彬 ,  王润民

IPC: H04W4/44 ,  H04W24/08 ,  H04L67/12 ,  H04L43/08 ,  H04L43/50

Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法，测试系统包括：数字孪生测试系统和车载测试设备。其中，数字孪生测试系统包括测试场景生成子系统、测试场景数字孪生子系统和测试评价子系统；车载测试设备，用于根据动态数字孪生虚拟测试场景、路侧感知信息、车路协同信息和车辆运行状态生成车端融合感知信息；测试评价子系统，用于根据车端融合感知信息对待测车路协同系统的性能进行评价。依据本申请提供的测试系统可以对待测车路协同系统的安全性和可靠性进行准确的评价，保证待测车路协同系统在正式投入使用后的安全性。

公开(公告)号：CN116578900A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310516935.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱宇 ,  张兴宇 ,  赵祥模 ,  徐志刚 ,  田彬 ,  王润民

IPC: G06F18/24 ,  G06F18/23 ,  G06F16/29 ,  G06F18/23213 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置，首先获取真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及两者的从属关系；确定道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，根据道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；然后基于典型道路结构分类集，对真实道路地图数据进行聚类，得到真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；最后确定每种基本道路单元的重要性指数，通过优化组合得到测试场地道路环境。本发明依据真实道路地图数据构建的测试场地道路环境，更加的贴近真实的道路场景，且可以覆盖多个不同场景的道路环境，满足自动驾驶汽车的测试需求，使得测试结果更加准确。

公开(公告)号：CN109194544B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN201811020211.6

申请日：2018-09-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  刘丁贝 ,  徐志刚 ,  朱宇 ,  李骁驰 ,  邓晓峰 ,  杨澜 ,  孙朋朋 ,  闵海根

IPC: H04L12/26 ,  H04N7/18 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明公开了一种基于EUHT技术的车路通信测试平台及测试方法，采用EUHT主干网络、EUHT路侧设备、车载设备、应用服务器群、网管服务器、土建设施构成测试平台，将EUHT技术引入基于车‑车、车‑路通信的车联网系统中，针对车联网系统传输时延、丢包率、高速移动中的切换和保持性能进行测试，以车载设备为目标进行iperf灌包测试，获取车‑路或者车‑车智能终端记录下载速度数据分析结果，再通过ping测试数据传输给数据处理服务器，数据处理服务器根据ping原始数据计算出丢包率数据，实现交通信息的交互过程中的网络性能进行具体量化，为基于EUHT的部分车联网安全、非安全交通应用提供网络性能的核心技术参数，为系统部署和验证提供有效的测试平台和验证手段。

公开(公告)号：CN111811834A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010659286.X

申请日：2020-07-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 汪贵平 ,  李光泽 ,  朱宇 ,  李立 ,  朱进玉 ,  雷旭

IPC: G01M17/007 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于车车通信的车辆队列自主行驶能力的测试方法及系统，测试方法包括步骤：搭建测试场地、组成车辆队列，向所述领航车发送控制指令和获取所述车辆队列在行驶过程中的行驶信息；所述测试系统包括测试场地、至少两台待测车辆、测试设备和控制中心，所述测试方法及系统贴近真实道路环境，测试结果更加可靠。

公开(公告)号：CN109141922B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201811021028.8

申请日：2018-09-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王润民 ,  徐志刚 ,  尚旭明 ,  孙朋朋 ,  朱宇 ,  刘占文 ,  邓晓峰 ,  刘丁贝 ,  胡锦超

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法，通过设置测试车辆、路侧单元、摄像头、测试管理中心以及与交通场景所对应的禁令交通标志牌测试装置；基于测试场的实际测试将更精准的测出无人车真实的自主感知禁令交通标志牌能力，有效防止无人车违反交通规则，测试点处的禁令交通标志牌可以根据测试需求进行更换，大大简化测试过程，提高了工作效率，节省了人力与物力成本，能够全面测试无人车自主感知禁令交通标志牌的能力，通过无人车自主感知禁令交通标志牌能力的测试，为无人车自主感知交通标志牌的性能评价提供了一种简单有效、快速准确的方法，为简单、有效评价无人车自主感知交通标志牌能力提供了一个良好的平台。