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公开(公告)号：CN115104589A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210830864.0
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法，该喷药机包括底盘系统、喷药系统及控制系统，底盘系统包括车架及设置于车架底部的行走及转向机构；喷药系统设置于车架；控制系统包括控制器、第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置，控制器的信号输入端分别与第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置通信连接，控制器的信号输出端分别与喷药系统及行走及转向机构通信连接；上述喷药机可以代替人工按照预设指令完成准确的循垄喷施和换垄作业等，从而达到解决人工喷施过程中的效率低、效果差和身体受侵害等问题的目的。
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公开(公告)号：CN114600856A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210293197.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；整车电气控制箱控制四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，以及控制四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
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公开(公告)号：CN114560026A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210176536.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
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公开(公告)号：CN111670680A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010685404.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明属于农业自动化领域。具体地，涉及一种高含水率玉米收获滚筒转速控制系统与控制方法。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、主控制器、液压执行机构、扶手箱总成和显示器。本发明采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息处理、故障诊断系统，保证了控制系统信息传输的实时性和可靠性。通过电液比例阀无级调节，减轻了驾驶员的工作强度，提高了玉米收获机的操作性。多传感器融合调节，保证了滚筒转速调节的可靠性和科学性，使收获过程中的滚筒转速控制更加合理准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109526381B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910012418.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米收获机低损脱粒控制系统及方法，属于农业自动化领域。该系统包括CAN总线、测量变送装置、显示器、按键板、操作手柄、控制器和执行机构；执行机构包括连接有作业速度控制电液比例阀、作业速度控制变量泵的作业速度控制液压马达、脱粒滚筒转速控制调速电机和凹板间隙控制调距电机；测量变送装置包括籽粒破碎检测模块、作业速度传感器、脱粒滚筒转速传感器和凹板间隙传感器。本发明能完成电控手动调节各工作参数，还可以根据玉米收获过程中收获质量、作物状态及机器运转状态做出决策，智能调控脱粒滚筒转速，凹板间隙，作业速度，使各工作参数紧密协调配合，适应收获作业环境，作物状态等影响，提高玉米收获机收获质量和作业效率。
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公开(公告)号：CN109548472A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910012419.1
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的玉米收获摘穗损失控制系统及控制方法。该系统包括CAN总线、传感器单元、扶手箱总成、显示器、主控制器、液压控制元件和液压执行机构；液压执行机构包括拉茎辊转速控制液压马达、车速控制液压马达和割台高度控制液压缸；液压控制元件包括拉茎辊转速控制电磁阀、车速控制电磁阀、车速控制变量泵和割台高度控制电磁阀；传感器单元包括摘穗损失传感器、拉茎辊转速传感器、车速传感器和割台高度传感器。本发明控制器根据机器运行状况及作物状态做出决策，实时调节拉茎辊转速、割台高度以及作业速度，以提高玉米收获机的收获质量和作业效率。
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公开(公告)号：CN105773649A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610204633.3
申请日：2016-04-05
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/08
Abstract: 本发明属于工业自动化领域，涉及一种用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，还涉及一种具有所述机械式手爪的搬运机器人。该机械式手爪包括与搬运机械臂连接的连接机构、固定连接于连接机构并沿水平方向延伸的导轨(2)、固定连接于导轨(2)的托盘(3)和沿导轨(2)的延伸方向运动的装卸机构，托盘(3)与装卸机构构成容纳袋装物资的空间。本发明用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪提高了装卸效率，减少了环境污染，使操作更加简便，实现农资装卸的机械化和自动化。
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公开(公告)号：CN103048148B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310020278.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明公开了属于大功率拖拉机性能测试领域的一种大功率拖拉机电液悬挂系统的半实物仿真试验平台。该仿真试验系统包括实体部分和虚拟部分，并由接口部分连接构成大功率拖拉机及悬挂农机件的半实物仿真试验系统，实体部分工作参数通过接口板卡输入到计算机供模型使用，模型的输出参数通过接口板卡输出到实体部分，由此组成闭环测试系统。对所涉及的提升阀和控制器进行实时仿真、测试、评价和改进，综合考核拖拉机整机工作性能、燃油经济性和机组作业质量、作业效率。构造的不同控制软件可以简化大功率拖拉机及其悬挂各部件和控制器的开发周期，节省开发成本。
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公开(公告)号：CN103048148A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310020278.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
Abstract: 本发明公开了属于大功率拖拉机性能测试领域的一种大功率拖拉机电液悬挂系统的半实物仿真试验平台。该仿真试验系统包括实体部分和虚拟部分，并由接口部分连接构成大功率拖拉机及悬挂农机件的半实物仿真试验系统，实体部分工作参数通过接口板卡输入到计算机供模型使用，模型的输出参数通过接口板卡输出到实体部分，由此组成闭环测试系统。对所涉及的提升阀和控制器进行实时仿真、测试、评价和改进，综合考核拖拉机整机工作性能、燃油经济性和机组作业质量、作业效率。构造的不同控制软件可以简化大功率拖拉机及其悬挂各部件和控制器的开发周期，节省开发成本。
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