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公开(公告)号：CN112042371A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011088576.X
申请日：2020-10-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D41/127
Abstract: 本发明涉及一种玉米籽粒清选损失监测系统及方法，系统包括压电薄膜检测装置、电荷转电压放大模块、16位ADC、数据处理单片机、无线传输模块、数据接收单片机和远端PC；压电薄膜检测装置、电荷转电压放大模块、16位ADC、数据处理单片机、无线传输模块依次连接并固接在检测基板上，检测基板设置在玉米收获机的排杂口处，使得由排杂口排出的物料能够撞击压电薄膜检测装置。本发明采用卡尔曼滤波算法，通过大样本试验将传感单元获取的冲击信号进行调制，从而确定籽粒和杂余对传感单元冲击力度的区分阈值，保证了监测系统数据传输的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110865631A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911192090.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的玉米收获机智能控制试验平台，包括试验台主体，以及设置在试验台主体上的参数显示设置面板、整车控制器、收获控制器、演示面板、试验台操作模块、模拟执行机构和测量变送装置；参数显示设置面板、整车控制器和收获控制器通过CAN总线连接；收获控制器接收和存储待模拟调试的玉米收获机控制系统的控制模块，根据参数显示设置面板所设置的收获参数和控制模块对整车控制器发送控制指令，对收获过程进行自动模拟调节；试验台操作模块与整车控制器的输入端口连接；演示面板上绘制有玉米收获机模拟图；模拟执行机构包括多个分别与整车控制器的输出端口连接的模拟执行部件；测量变送装置采集各模拟执行部件的数据信号。
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公开(公告)号：CN109526381A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910012418.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种玉米收获机低损脱粒控制系统及方法，属于农业自动化领域。该系统包括CAN总线、测量变送装置、显示器、按键板、操作手柄、控制器和执行机构；执行机构包括连接有作业速度控制电液比例阀、作业速度控制变量泵的作业速度控制液压马达、脱粒滚筒转速控制调速电机和凹板间隙控制调距电机；测量变送装置包括籽粒破碎检测模块、作业速度传感器、脱粒滚筒转速传感器和凹板间隙传感器。本发明能完成电控手动调节各工作参数，还可以根据玉米收获过程中收获质量、作物状态及机器运转状态做出决策，智能调控脱粒滚筒转速，凹板间隙，作业速度，使各工作参数紧密协调配合，适应收获作业环境，作物状态等影响，提高玉米收获机收获质量和作业效率。
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公开(公告)号：CN106828667B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710152987.2
申请日：2017-03-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于工业自动化领域，特别涉及一种机器人自走式底盘，包括：底盘(1)、连接机构(15)、前轴转向系、后轴驱动系和液压举升系统；连接机构(15)布置在底盘(1)上，前轴转向系布置于底盘(1)前部，包括转向步进电机‑减速器组(4)、前轴(3)、转向系轴承(5)、前轴伞齿(6)和转向轮系(2)；后轴驱动系布置于底盘(1)后部，包括驱动电机‑减速器组(11)、后轴(12)、驱动系轴承(13)、后轴链轮(9)和驱动轮系(8)；所述液压举升系统包括液压缸(14)、液压油源系统、同步阀和液压管路，液压缸(14)、液压油源系统和同步阀之间通过液压管路连通。
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公开(公告)号：CN118999553A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410644844.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01S7/48 , G06T7/73 , G06T7/11 , G06V20/58 , G06V10/56 , G06V10/46 , G06V10/28 , G06V10/80
Abstract: 本申请公开一种在苗期农作物中确定农机行间导航线角度的方法和装置，方法包括：获得农机前方的彩色图像数据和激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括多个空间坐标点；对彩色图像数据进行处理，得到绿色特征图，绿色特征图包括属于绿色植物的目标像素点和不属于绿色植物的非目标像素点；根据绿色特征图在激光雷达点云数据中筛选得到特征空间坐标点，特征空间坐标点表征农机的行驶区域两侧表征苗期农作物所处位置；基于绿色特征图和特征空间坐标点确定出农机在苗期农作物中的行间导航线角度。通过彩色图像数据和激光雷达点云数据之间的特征级融合，本方案能够有效提高确定的行间导航线角度的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113406956A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110535903.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法，通过本发明可以实时准确地检测玉米联合收获机相对于玉米行之间的偏差，相对于应用相机检测的方法，该装置对天气和复杂环境的适应性更好；同时本申请可以适用于多种类型的玉米联合收获机，加工成本低，易于安装。本发明提出的自动对行系统可以利用偏差检测传感装置进行航向角计算，在降低成本的前提下进行准确航向角计算，通过模糊控制调节前视距离，使得该自动对行系统可以模仿人类驾驶员习惯进行转向控制。在保证安全作业的前提下，可以实现玉米联合收获机的自动对行功能，保证了自动对行系统的准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110865631B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911192090.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于CAN总线的玉米收获机智能控制试验平台，包括试验台主体，以及设置在试验台主体上的参数显示设置面板、整车控制器、收获控制器、演示面板、试验台操作模块、模拟执行机构和测量变送装置；参数显示设置面板、整车控制器和收获控制器通过CAN总线连接；收获控制器接收和存储待模拟调试的玉米收获机控制系统的控制模块，根据参数显示设置面板所设置的收获参数和控制模块对整车控制器发送控制指令，对收获过程进行自动模拟调节；试验台操作模块与整车控制器的输入端口连接；演示面板上绘制有玉米收获机模拟图；模拟执行机构包括多个分别与整车控制器的输出端口连接的模拟执行部件；测量变送装置采集各模拟执行部件的数据信号。
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公开(公告)号：CN111670681A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010685893.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/02 , A01D41/127
Abstract: 本发明涉及一种玉米收获喂入量自适应控制系统与控制方法。控制系统包括CAN总线、测量变送装置、扶手箱总成、显示器、主控制器和液压执行机构。本发明采用CAN总线集成技术，基于CAN总线，集成玉米收获质量参数在线检测与传感信息处理、故障诊断系统，保证了控制系统信息传输的实时性和可靠性。根据籽粒破碎率、夹带损失率和摘穗损失率多个反馈信息实时计算得到最优的目标喂入量，通过扭矩值计算当前喂入量，并通过调节作业速度，实现玉米收获机在收获过程中喂入量自适应调节，达到提高工作效率和收获质量的目的。多传感器融合调节，保证了喂入量自适应调节的可靠性和科学性，使收获过程中的车速控制更加合理准确。
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公开(公告)号：CN108033392B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711344876.8
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于工业自动化领域，具体地，涉及一种移动式物资装卸辅助平台。包括平台主体机构、行走机构、举升机构和支撑机构；平台主体机构，包括前舌板(3)、后舌板(12)和工作平台(1)；后舌板(12)转动连接在工作平台(1)的后端，前舌板(3)转动连接在工作平台(1)的前端；行走机构，包括底盘和可收放的脚轮；举升机构，包括液压装置和连接机构；支撑机构，包括承重支腿和螺旋支腿；本移动式物资装卸辅助平台无需外接动力源，仅需单人操作，即可实现平台的举升工作，行走机构的设计可以使脚轮旋转，从而增加了平台的举升工作范围。移动式物资装卸辅助平台的四根螺旋支腿的使用不仅能调节脚轮位置，在工作的时候也能增加稳定性。
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公开(公告)号：CN106945750B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710153755.9
申请日：2017-03-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于工业自动化领域，特别涉及一种摇摆轴四轮驱动的机器人自走式底盘。包括：底盘(1)、连接机构(15)、前轴转向系、后轴驱动系和液压举升系统；其中，连接机构(15)布置在底盘(1)上，前轴转向系布置于底盘(1)前部，包括转向步进电机‑减速器组(4)、前轴(3)、转向系轴承(5)、前轴伞齿(6)和转向轮系(2)；后轴驱动系布置于底盘(1)后部，后轴驱动系包括驱动电机‑减速器组(11)、后轴(12)、驱动系轴承(13)、后轴链轮(9)和驱动轮系(8)；液压举升系统包括液压缸(14)、液压油源系统、同步阀和液压管路，液压缸(14)、液压油源系统和同步阀之间通过液压管路连通。
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