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公开(公告)号：CN108890619B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN110216704A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910475369.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联的机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌为刚性一体构件，手指由刚性并联2UU-UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖连接而成。3自由度手指杆组的主体结构是2UU-UPU并联机构，具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机安装于手指基座位置。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指可内外弯曲使工作空间得到了显著提升。
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公开(公告)号：CN108890619A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN108161490A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711445029.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。
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公开(公告)号：CN106890026A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710021734.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: A61B17/00 , A61B17/00234 , A61B17/56 , B25J9/0009 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种脊柱微创手术机器人，特别涉及一种混联脊柱微创手术机器人机构。包括串联机构和并联结构。串联机构包括固定平台1，第一丝杠套筒2，被动伸缩杆4，第一转臂6，第二转臂8，具有3个自由度,分别为：移动3，转动5，转动7。并联结构部分9包括并联平台10，两条支链11‑1,11‑2，丝杠12，万向平台13，也具有3个自由度。串联部分提高机构的灵活性。执行器采用并联机构，结构紧凑，体积较小，比较适合在CT等空间有限的条件下进行手术。并且并联机构刚度较高，精度较高，承载力较大，比较适合微创脊柱这种需要较大进给力的手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104858859A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510280505.2
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多输出3D打印冗余并联机器人，涉及机器人领域，属于3D打印技术范畴。该3D打印机器人，一次打印可以同时打印多个相同产品，通过冗余驱动提高动平台的刚度，增加动平台运动的稳定性，提高打印精度。包括：基座组件，双联丝杆运动支链组件，平行四边形运动支链组件，打印喷头组件，关节轴承连杆，关节轴承安装轴。其连接为：基座组件中的U型滑块通过平行四边形运动支链与打印喷头组件连接，形成球副；双联丝杆运动支链组件通过关节轴承安装轴与打印喷头连接，形成球副。滑块沿导轨做直线运动带动平行四边形支链组件运动，双联丝杆运动支链组件的螺旋杆沿导轨做直线移动，各驱动之间的配合实现打印喷头组件在空间内的平移运动。
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公开(公告)号：CN103029122A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210533432.X
申请日：2012-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构,涉及机器人技术领域，特别涉及一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构。解决了机构奇异位形多和力传递性能差的问题。冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构包括第一至第四支链组件、基座（1）和动平台（3）；第一至第四支链组件（2-1，2-2，2-3，2-4）分别放在第一至第四个U型基座凹槽和第一至第四个U型动平台凹槽中，然后通过第一至第八连接轴、第一至第四个十字轴与基座（1）、动平台（3）进行轴和轴承连接。本发明通过第一至第四个电机驱动第一至第四个伸缩杆组件作伸缩运动，实现动平台的空间三维移动。
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公开(公告)号：CN103009380A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210591128.0
申请日：2012-12-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有运动分岔特性的并联机构，涉及机器人技术领域。解决了传统并联机构不能适应多任务工作环境的问题。该机构包括：动平台(29)、定平台(30)和第一、二、三支链(33、34、35)。第一支链(33)包括一个运动限定机构(31)，一个移动滑轨(32)和一个上部连接杆(27-1)。通过第一驱动电机(4)和第二驱动电机(5)的驱动，运动限定机构(31)可以进入两个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过三个装配面定位并安装在定平台(30)上；通过第一、二、三上部连接杆(27-1、27-2、27-3)上的环形槽端(53、57、61)和动平台(29)上的第一、二、三圆柱套(38、39、40)相连。通过控制并联机构中三个运动限定机构进入不同的工作模式，机构的动平台(29)可以实现四种不同的空间三自由度运动。
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公开(公告)号：CN101643133B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910092121.2
申请日：2009-09-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种混联型落煤斗防堵装置，涉及一种落煤斗堵塞预防及疏通装置，解决了电厂落煤斗的堵塞问题。带螺纹的中心杆(10)依次穿过并联机构上的三个连杆(5)的另一端与带内螺纹的固定螺杆(3)螺纹连接，形成转动副。三个摆杆(4)一端分别通过三个螺钉(6)与落煤斗壁(2)的上端面上均布的三个螺纹孔螺纹连接，形成转动副。滑道杆(11)穿入缩放机构上的主驱动杆(12)内孔中，形成移动副。三个摆杆(4)的摆动带动保护罩组件和缩放机构在落煤斗内水平运动。缩放机构上的主驱动杆沿着保护罩组件上的滑道杆上下移动使缩放机构缩入或伸出保护罩组件内。上动平台(13)沿主驱动杆的上下移动使缩放机构实现缩放，实现落煤斗的清堵。
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公开(公告)号：CN100519107C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710119597.1
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，主要由固定平台、动平台、二级平台、运动支链和转动副组成。运动支链具有完全相同的结构，机构中所有的运动副都是转动副。当机构运动时，动平台受到两个独立的约束，属于非过约束机构，具有四个自由度。本发明具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床等工业领域。
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