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公开(公告)号：CN116923419A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310691605.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60W40/00 , B60W60/00 , G06Q10/0635 , G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶边界场景的风险评估方法、系统及电子设备，属于无人驾驶技术领域，包括步骤：获取边界场景信息和车辆速度，并以此确定场景类型风险指数，交通密集程度风险指数和道路类型风险指数，车速风险指数，再综合上述各风险指数得到无人驾驶边界场景的风险指数。本发明无人驾驶边界场景的风险评估方法综合考虑了边界场景类型、交通密集程度、道路类型以及车辆速度得到量化表征环境风险程度的风险指数，全面评估行车环境中的潜在驾驶风险，为提高无人驾驶技术的安全性提供了理论基础，相较于现有技术，考虑因素更全面，评估方法更合理，为进一步的行驶决策提供了更安全、更准确的数据支撑。
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公开(公告)号：CN116552666A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310260220.7
申请日：2023-03-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于并联式腿部结构的四足管道爬壁机器人，包括主体和四足运动装置，所述四足运动装置包括四组并联式腿部机构和与真空吸附机构；所述并联式腿部机构包括髋关节支架、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一关节电机、第二关节电机和第三关节电机均安装于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件并联式铰接于髋关节支架，所述第一连杆组件和第二连杆组件的一端分别与第一关节电机和第二关节电机连接，所述第一连杆组件的另一端和第二连杆组件的另一端之间通过铰接架连接，真空吸盘安装于铰接架，所述第三关节电机的转轴与主体连接。本发明避免串联结构带来的力矩增大和连杆刚度不足的问题，且可实现对管道内的完整监测。
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公开(公告)号：CN110907891B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201911181041.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种AGV定位方法及装置；涉及激光定位领域，该方法所采用的是一种激光装置，此装置具备激光发射并测量装置中心与反射板之间的距离的功能。定位方法包括：步骤1：在AGV工作的环境布置好两块互相垂直反射板，并分别以反射板为坐标轴建立二维参考坐标系；步骤2：将两个激光发射装置互相垂直地安装至AGV车身中心位置；步骤3：对作业的AGV进行两次测距工作，获得测量数据；步骤4：利用获得的测量数据建立数学模型；步骤5：解算出AGV车身中心坐标。
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公开(公告)号：CN114733790A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210302385.1
申请日：2022-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高速剪叉式垃圾分拣装置和分拣方法，分拣装置包括机架、拾取装置和控制装置；机架上固设有旋转驱动装置；旋转驱动装置连接有直线驱动装置，用于驱使直线驱动装置在竖直平面内旋转；直线驱动装置连接有倍增伸缩装置，用于驱使倍增伸缩装置做直线倍增伸缩运动；倍增伸缩装置末端连接于拾取装置；拾取装置中设有摆动装置，用于调整拾取装置的姿态或摆动拾取装置；控制装置用于控制旋转驱动装置、直线驱动装置、拾取装置和摆动装置动作。直线驱动装置只需输出较小的位移，即可使拾取装置获得较大的直线位移，并且旋转驱动装置只需输出较小的旋转角度，即可使拾取装置获得较大的横向位移，从而能够极大地提高垃圾分拣效率。
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公开(公告)号：CN110907891A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911181041.4
申请日：2019-11-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种AGV定位方法及装置；涉及激光定位领域，该方法所采用的是一种激光装置，此装置具备激光发射并测量装置中心与反射板之间的距离的功能。定位方法包括：步骤1：在AGV工作的环境布置好两块互相垂直反射板，并分别以反射板为坐标轴建立二维参考坐标系；步骤2：将两个激光发射装置互相垂直地安装至AGV车身中心位置；步骤3：对作业的AGV进行两次测距工作，获得测量数据；步骤4：利用获得的测量数据建立数学模型；步骤5：解算出AGV车身中心坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109211271A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811053607.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns-NF个水平空间分量 和 重复上述步骤2-7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。
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公开(公告)号：CN108037132A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711417200.7
申请日：2017-12-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种用于干电池浆层纸卷绕缺陷检测的视觉传感器系统及方法，该系统包括视觉传感器、环形光源、支架、转盘、三个同步触发传感器，待检测的干电池放置在转盘中心，转盘保持绕中轴线匀速旋转，三个同步触发传感器按120度的间隔均匀分布在转盘侧面，环形光源置于视觉传感器前端，视觉传感器安装在支架上，支架末端的轴线与竖直方向成固定夹角且其延长线与干电池的轴线相交于干电池的顶端；视觉传感器与同步触发传感器、环形光源连接，用于解决干电池定位、光源控制以及图像采集的高速同步问题。该发明解决了当前只能利用人眼视觉检查干电池是否存在浆层纸卷绕缺陷的问题，具有完全自动化、检测速度快、系统可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN107608351A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710842302.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV自主交通管制装置及方法，其主要为AGV在进入交管区域之前首先停止，并在其私有的时间窗口内发送数次申请进入指令；若交管区域无AGV获得交通管制权，AGV将进入，并获得交通管制权；若有其它AGV已获得管制权，申请将被驳回，只能在其私有的下一个时间窗继续申请；获得交通管制权的AGV离开后，将会解除队列中优先的等待进入车辆，被解除的车辆启动并获得交通管制权；同时，基于时间窗会话机制解决通信占用问题，基于交通管制权移交机制解决异常管制问题。采用该方法，能够最大程度提高通信成功率，防止AGV主动进入，并能自动从异常中恢复，提高安全性和运行效率，增强系统的有序性。
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公开(公告)号：CN103685890B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201310659093.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态重配置图像处理功能的智能相机，包括：系统控制模块、图像处理模块、图像采集模块、图像显示模块和通讯模块；系统控制模块和上述所有其它模块相连，图像处理模块分别与图像采集模块、图像显示模块和通讯模块相连；所述图像处理模块集成于SoC（System on Chip系统级芯片）芯片及其外围电路上，所述SoC芯片上具有硬核处理器和FPGA资源，部分或全部FPGA资源可以动态重配置；所述图像处理模块实时动态部分或全部重配置图像处理功能。本发明还公开了基于上述动态重配置图像处理功能的智能相机的图像处理功能动态重配置方法。本发明在相机使用期间，能够不中断系统的情况下更换不同的图像处理算法，提高了智能相机的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN204946113U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520602836.9
申请日：2015-08-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种光轴垂直度调整装置，包括圆孔标靶、图像处理系统、固定在电动角位台上的图像采集模块、设置在图像采集模块下方的工作台；圆孔标靶紧密贴合放置于工作台平面上，图像采集模块的镜头相对圆孔标靶，图像采集模块获取圆孔标靶的图像，图像处理系统通过图像计算出圆孔标靶的圆心坐标数据，根据圆心坐标数据计算垂直度，并驱动电动角位台调整光轴的角度。本装置及其调整方法具有结构简单、操作方便、效率高、精度高等优点。
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