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公开(公告)号：CN102929284A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210414890.1
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及的是一种飞行器孤岛降落复飞决策方法。本发明包括如下步骤：（1）建立复飞航迹曲线集；（2）建立复飞安全区Ssafe和复飞风险区Srisk；（3）比较飞机位置信息与复飞包线；（4）判断飞行器当前所在区域是否存在复飞风险。本发明首次设计了适用于孤岛降落这种特殊飞行机动的复飞决策方法，过程适用性广，可以针对飞行器任意飞行位置进行复飞风险量测，为孤岛降落过程紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，对减轻飞行员复飞心理压力，提高复飞安全起到有效帮助。
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公开(公告)号：CN119043309A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411176118.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于因子图的USV‑AUV多域协同导航方法，设置USV、AUV的初始位置、航向，通过其搭载的传感器采集并处理数据信息；基于GNSS测量值、INS测量值、USBL测量值及DVL测量值，构建得到基于USV‑AUV的多域协同导航因子图模型；利用预设的滑动窗口对统一的因子图模型进行优化，通过因子图优化的方法对测量数据信息进行融合，得到最佳导航信息。本发明通过使用GNSS、INS、DVL、USBL等传感器以因子图算法的数据处理方式与融合方法，解决了AUV搭载的INS由于长时间航行产生的误差累积，提高了多AUV的协同定位精度以及USV‑AUV多域协同导航系统的鲁棒性。本发明利用滑动窗口的方法控制因子的数量从而减小系统的运算量，提高整个协同导航系统的运算效率，满足协同导航的实时性需求。
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公开(公告)号：CN117446132A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311631768.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿生多模驱动式鱼形水下机器人，本发明涉及一种鱼形水下机器人，本发明为解决现有的仿生机器人游动效率低、稳定性差以及机动性能差不能及时避障的问题，本发明包括鱼头、上壳板、下壳板、鱼尾、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、尾鳍组件、螺旋桨和电子舱，上壳板和下壳板连接组成鱼体，鱼头、鱼体和鱼尾首尾依次连接，所述两个第一驱动机构分别位于鱼体靠近鱼头端的两侧并与鱼体连接，两个第二驱动机构分别位于鱼尾内的两侧并与鱼尾连接，电子舱安装在鱼体内，螺旋桨通过尾鳍组件与鱼尾的末端连接。本发明即有螺旋桨的矢量推进驱动，也有仿生的尾部摆动驱动，多模态切换游动，大大提高机器鱼的功能特征。
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公开(公告)号：CN116977391A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948944.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。
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公开(公告)号：CN114265047A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111675884.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法，属于AUV水下声学导航定位领域，本发明为解决大潜深自主水下机器人利用声学基元进校水下定位时基阵校准困难、校阵准确度低的问题。它包括：大潜深AUV下潜至指定深度后母船利用超短基线定位系统AUV位置进行修正；AUV按预置梳状扫测路径开始作业，同时探测水下声学定位基阵中基元的距离和方位信息；AUV利用强跟踪无迹卡尔曼滤波算法深度融合自身导航系统信息和水声定位基元的距离与方位信息，扫测作业完成水声基阵中各基元位置自主标校，并利用基元位置标校信息修正自身导航系统误差。本发明适用于AUV的长时序水声定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110532665A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910787998.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及动态轨迹的精密预测领域，具体涉及一种固定航线任务下的移动对象动态轨迹预测方法。离线状态下，定义带有位置标签的轨迹偏差序列，构建基于轨迹偏差序列的二维容器序列，将相同航线任务下的移动对象历史轨迹偏差数据存储在二维容器序列中；在线状态下，在二维容器序列中检索预测对象的前向已知轨迹偏差序列，得到样本集；采用在线ISO算法利用样本集，基于RBF神经网络结构在线建立得到移动对象的轨迹偏差预测模型；利用移动对象的轨迹偏差预测模型预测移动对象未来的轨迹；重复步骤二、三，直至完成任务。本发明能够解决现有离线获得的移动对象轨迹预测模型在环境发生动态变化时失效的问题，同时提高轨迹预测精度。
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公开(公告)号：CN108061897A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711268143.0
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提供一种基于前视声呐的水下结构化环境线特征提取方法，包括：对前视声呐数据进行动态阈值分割，获取高回波强度点的总点数及其在载体系下的极坐标；在限定循环次数内从高回波强度点中随机选择两个不孤立且不相邻的点构建直线，选取到该直线距离小于预设阈值的点构成候选点集，计算候选点集的势与总点数的比例，若比例不小于阈值将该条直线作为辅助直线并终止循环；基于辅助直线参数及相应候选点集分布特点，构建结构化环境直线特征参数的投票空间，使用投票算法提取直线特征参数；基于直线特征附近点的分布情况，将直线特征裁剪为线段特征。本发明有效克服了随机采样的盲目性和投票算法的低效性。
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公开(公告)号：CN104614992B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510001274.7
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行模拟技术领域，具体涉及一种模拟飞行员定点降落实际行为系统。本发明包括：能力指标模块对飞行员的能力指标进行分类：信息感受模块通过视觉模拟获得飞行器当前位置与目标降落点的相对偏差的过程；专注模式协调策略模块对专注模式分类；动作误差叠加模块在期望动作基础上叠加动作误差输出飞行员的最终动作以及驾驶杆和油门的执行动作为X的概率密度。本发明能够实现模拟不同操纵能力飞行员操控效果的目的，而且采用脉冲波形实现以离散动作序列的形式真实模拟飞行员的动作特征。
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公开(公告)号：CN106339355A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610794663.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/16 , G06N3/0454 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于航迹预测技术领域，具体涉及一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法。本发明包括：将航母速度、自然环境和飞行员技能等缓变影响因素定义为先验静态影响因素，将甲板运动、尾流场等难于建模的快变影响因素定义为后验动态影响因素；在数据库航迹中提取与待预测航迹具有相似先验影响因素的航迹组成预备参考航迹数据集；在预备参考航迹数据集中提取与待预测航迹的前向航迹具有相似运动规律的航迹，组成参考航迹数据集；利用参考航迹数据集在线构建RBF变结构神经网络预测模型；利用RBF变结构神经网络预测模型预测舰载机未来2秒的着舰航迹。本发明具有预测精度高、预测时间复杂度低等优点，可用应于辅助提高舰载机着舰安全性。
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公开(公告)号：CN102938020B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210414889.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种评测决策方法，特别是涉及一种基于动态多属性决策的飞行器着陆效能评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立效能评价指标;（2）建立着陆过程多阶段效能描述矩阵；（3）确定飞行器各飞行状态变量相对属性权重；（4）评测动态多属性决策的着陆效能。本发明提出的评测方法克服了传统着陆效能决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，决策信息量更丰富丰富，决策结果更可靠，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合效能评测。
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