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公开(公告)号：CN105711779A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN103343630B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310274991.8
申请日：2013-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。
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公开(公告)号：CN105006000A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510509740.2
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30204
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的图像自动标定方法，其特征在于在激光切割平台的表面设定圆形标定点，每个标定点圆心位置表示激光切割机械臂坐标系下的一个坐标点，通过Tsai两步法来获得切割图像像素坐标与激光切割机械臂坐标的对应关系。本发明省去了繁琐的手动选取标定点过程，可通过平台预先设有的标定点进行自动标定，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN104259670A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410321811.1
申请日：2014-07-07
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/032 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉及工业机器人的涡轮叶片激光切割系统，包括工控机、龙门式机械平台、末端装载有激光切割器的工业机器人、图像采集模块、多轴运动控制模块。本发明通过待切割叶片的图像信息与叶片的理论轮廓曲线进行匹配可一次性获取整个叶片的切割路径，不仅在效率上得到极大的提高而且匹配的精度在1mm左右；并且利用多轴运动控制卡驱动装载有摄像头的滚珠丝杠平台运动，通过识别叶片夹具上的标定点来快速的获取待切割叶片的最佳图像信息，不需要像激光视觉传感中那样实时获取图像信息减少了大量的数据、光学及图像处理工作保证了作业效率，同时减小了激光切割过程中对摄像头的损伤，不仅对作业环境要求较低且成本较低。
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公开(公告)号：CN104133253A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103979090A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN102542294A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110451235.9
申请日：2011-12-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种双视觉信息融合的集控式足球机器人识别系统及识别方法，属于机器视觉技术领域，包括用于拍摄左半场目标体的左视觉传感器、用于拍摄右半场目标体的右视觉传感器、两台PC机、以太网接口线、用于表征机器人位姿和ID信息的色标以及图像处理系统。两台PC机分别连接左右视觉传感器，通过图像采集、图像标定及特征提取后，根据色标识别算法，进行左右半场目标体的识别，两台PC机通过以太网接口进行信息传输、信息判断和信息融合，获取完整场地上所有目标体的信息，能够对识别信息的有效性和信息丢失情况进行合理判断和处理，提高了系统的识别精度和实时性，可作为科研和创新实践教育平台。
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公开(公告)号：CN110253618A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910610221.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的模块化水下机械臂关节，包括固定部件、传动部件和导电部件，所述固定部件包括电机固定套和电机固定盖，所述电机固定套和电机固定盖固定连接，所述传动部件设于电机固定套内，所述电机固定套的顶部设有螺纹柱，所述传动部件包括防水步进电机，所述防水步进电机的输出端设有输出轴连接件，所述输出轴连接件螺纹连接有法兰螺纹柱，所述导电部件包括Y型分叉电线，所述Y型分叉电线一端与防水步进电机连接，另一端分别设于螺纹柱和法兰螺纹柱内；实现水下机械臂的弯折，方便使用者对水下机械臂进行拆装组合，具有较高防水性，适应多种水下环境。
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