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公开(公告)号：CN116166979A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111385445.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取雷达点云数据，并将所述雷达点云数据投影至体素，得到体素特征；通过神经网络对所述体素特征进行编码操作，得到编码体素特征，并提取所述编码体素特征的高维特征；将所述高维特征经过第一卷积层计算得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果包括目标类别概率和目标位置信息。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决从激光雷达的点云数据中提取出人为设置的特征，以对目标进行检测，导致目标检测的泛化性较差且精度较低的问题，实现提高目标检测的准确性和通用性的效果。
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公开(公告)号：CN114821208A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210431134.3
申请日：2022-04-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种目标物体检测模型的训练方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标物体样本集；其中，所述目标物体样本集中包含至少两张目标物体图片；对所述目标物体样本集中的各个目标物体图片进行目标物体标注，确定所述目标物体样本集所涉及的至少两个目标物体锚框；对标注后的目标物体样本集中的各个目标物体图片中的目标物体锚框进行线性缩放，生成目标物体训练集；基于所述目标物体训练集对YOLO模型进行训练，生成目标物体检测模型。通过本发明实施例提供的技术方案，可以有效减少目标物体漏检的情况发生，提高了目标物体的检测精度。
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公开(公告)号：CN114670858A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210392195.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 中铁十九局集团矿业投资有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W50/04 , G01M17/007 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶底盘模块的调试方法、装置、上位机及介质。所述方法应用于上位机，包括：获取用户输入的对车辆执行模块的调试内容及自动驾驶底盘模块与所述车辆执行模块间的目标通讯协议；通过所述自动驾驶底盘模块，基于所述调试内容及所述目标通讯协议，对所述车辆执行模块进行控制，并获取控制结果；通过所述自动驾驶底盘模块获取车辆信息；根据所述控制结果及所述车辆信息对所述自动驾驶底盘模块进行调试。通过本发明实施例提供的技术方案，可以高效地对自动驾驶底盘模块进行调试，从而有助于提高自动驾驶底盘模块的开发效率。
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公开(公告)号：CN114236515A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111659459.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种多激光雷达标定系统、无人驾驶矿用车辆及其标定方法。多激光雷达标定系统包括安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；第一激光雷达用于采集矿用车辆车头位置的第一激光点云数据；第二激光雷达用于采集矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据；上位机用于对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，分别判断第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。
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公开(公告)号：CN114092907A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113569958A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110864378.6
申请日：2021-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，并将点云数据转换至车身坐标系，得到点云数据的空间分布；对点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；确定目标栅格中的种子栅格，对种子栅格的预设范围内满足连通条件的目标栅格进行处理，得到点云数据对应的连通域；根据点云数据对应的连通域确定点云数据的聚类结果。采用上述技术方案，可以根据点云分布特性及分布规律，将车载激光雷达采集的大量的、离散的点云数据划分为扇形栅格，实现将点云数据进行准确聚类的技术效果，从而实现自动驾驶车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN112747752A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011519123.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工设定的环境特征的情况下，实现了车辆定位，并提高了车辆定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN111912419A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010889368.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法，包括：获取车载激光雷达采集的车辆周边三维点云与反射强度数据和车载组合导航系统采集的车辆的经纬度和姿态信息；根据三维点云数据在大地坐标系中得到高精度点云地图；根据三维点云的反射强度数据，在高精度点云地图中标注出包含语义信息的离散点并分类后得到地图语义元素集合并根据地图语义元素集合中各元素的语义关联信息，生成高精度语义导航地图。本发明实施例公开的基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，能够以较低的成本构建高精度的语义导航地图，从而满足自动驾驶车辆的导航需求。
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公开(公告)号：CN119863583A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411936384.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标数据及图像数据；对目标数据进行融合处理，得到参考三维地图；通过图像数据对参考三维地图进行着色，得到目标三维地图。该方法根据获取的目标物体周围环境及目标物体自身运动的相关数据构建参考三维地图，并根据采集的目标物体周围环境数据的图像对参考三维地图进行着色，能够实时获取高精度的三维地图的同时，也能提高地图构建的效率。
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公开(公告)号：CN119749590A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411916848.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种履带式车辆轨迹控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：确定目标履带式车辆的目标车辆信息；根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标行进速度补偿值，并根据目标行进速度补偿值对第二行进速度进行补偿确定目标履带式车辆的目标车辆控制器速度；根据目标车辆信息确定目标履带式车辆从第一位置向第二位置进行移动时的目标车辆控制器转向半径；根据目标行进速度补偿值与目标车辆控制器转向半径，对目标履带式车辆进行行进轨迹控制。本方案实现了对目标履带式车辆的行驶速度和转向半径进行独立控制，保障了目标履带式车辆在行驶过程中的准确性和稳定性。
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