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公开(公告)号：CN116793358A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310696705.0
申请日：2023-06-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06T7/70 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种与视觉信息融合的多姿态行人室内定位方法，包括以下步骤：S1.建立手机持握姿态识别模型；S2.利用手机持握姿态识别模型判定手机持握姿态，进而对PDR算法的航向角进行补偿；S3.引入判断算法，去除姿态转换过程中无意义的补偿航向角，重新确定补偿向航角；S4.基于步骤S3重新确定的补偿向航角，构建多姿态PDR，输出定位结果；S5.基于视觉位置识别设计PDR误差修正模型，消除累计误差，进一步提升多姿态PDR的定位精度。本发明一种与视觉信息融合的多姿态行人室内定位方法，能够适应行人姿态变换且可以即时修正累计误差，能够在最大程度减轻定位系统对行人的负担、压缩定位成本的情况下增强行人室内定位的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116665184A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310628851.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的室内停车场泊车位检测方法，包括以下步骤：S1.对车载视觉系统进行标定；S2.利用双目摄像头获取室内泊车位数据集，并对采集的室内泊车位数据集进行数据清洗；S3.采用标注软件对室内泊车位数据集中的图像进行标注；S4.构建车位识别模型YOLOv4‑MobileNetV3；S5.设计轻量级空车位分类网络；S6.设计泊车位可用性检测模型；S7.将步骤S3中带有标注的图像输入泊车位可用性检测模型，获取车位检测结果；S8.结合目标位置信息和最终分类结果，综合获取精确的有效车位检测结果。本发明一种基于双目视觉的室内停车场泊车位检测方法，可以有效的减少环境因素的干扰，便于快速、精确的实现对目标泊车位的识别。
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公开(公告)号：CN108828939B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810549439.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员操作特性的车速引导方法，该方法包括以下步骤：步骤S1.向驾驶员提供引导速度，根据车辆实际响应速度，识别出驾驶员操作特性及车辆响应特性，建立自适应容错控制器模拟驾驶员跟踪引导速度的人车响应模型，并对模型参数进行标定；步骤S2.获取车辆状态数据、信号灯状态信息，建立近信号控制区通行预判模型；步骤S3.建立闭环速度曲线更新算法，动态更新最优引导速度曲线；步骤S4.结合车辆实际油耗情况，确定闭环速度曲线更新算法优化步长。本发明实现车辆不停车通行信号交叉口，提高车辆在近信号控制区的通行效率和燃油经济性，缓解现有交通问题。
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公开(公告)号：CN112150898A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011010472.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种圆盘多功能运动参数试验方法，属于自动化领域。该方法为：应变片贴于试验者握手两端，当试验者握住握手运动时，握手会产生应变，粘贴在表面的电阻片也会产生应变，应变片的阻值会发生变化，并通过电桥测量电路将应变片阻值变化率转换为输出电压，该电压信号先经过运算放大器放大，再由A/D转换电路将电压模拟量转换为数字量信号，然后将其输出给单片机，再将结果传给显示电路显示。可以根据实验要求再圆圈外围自由贴若干对小磁钢，磁体数量不同测量的精度和结果也不同。
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公开(公告)号：CN108819951B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810846175.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助或自动驾驶技术领域，具体涉及一种考虑驾驶员驾驶技能的人机共驾横向驾驶权分配方法，包括以下步骤：1)建立车辆的动力学模型；2)建立车道保持控制器模型；3)建立人机共驾模型；4)建立驾驶员驾驶技能评价模型；5)建立人机共驾权重分配模型；6)进行人机共享控制。本方法通过建立驾驶员驾驶技能评价模型，对驾驶员的驾驶技能进行评价，从而为驾驶权的分配提供依据，这样既能够提高驾乘的舒适性又能保证车辆的安全行驶，还能减小人机冲突；同时考虑驾驶员期望转角与车道偏离控制器的期望转角的差值作为权重分配的因素之一，能够让驾驶员感受到车辆是按照自己的驾驶意图在行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107065887B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710384809.2
申请日：2017-05-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种全向移动机器人通道内倒行导航方法，包括如下步骤：步骤1：控制机器人在通道内完成向前行进，根据编码器估算机器人当前的置信息；步骤2：将机器人行进过程中激光雷达获取到的实时数据生成为局部地图；步骤3：根据小车实时位置以及获取实时局部地图，拼接局部地图，获得通道完整的全局地图；步骤4：根据生成的全局地图，使用最小二乘法拟合通道两边边线，通过计算得到适合小车行进的轨迹线；步骤5：机器人开始到行，激光雷达采集实时数据生成局部地图，将局部地图与全局地图进行匹配，获取小车的当前位置信息；步骤6：根据机器人当前位置信息与轨迹线之间的偏差进行位姿调整，保持机器人跟随轨迹线。
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公开(公告)号：CN109063632A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810846172.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G06K9/00812 , G06K9/4604 , G06K9/4633
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的泊车位特征筛选方法，该方法包括以下步骤：分别提取左、右相机采集的泊车位图像的角点；对提取的角点进行筛选；识别泊车位标线和车档轮廓直线；提取车挡颜色特征区域；将直线段与角点进行互匹配；将颜色与角点进行互匹配。本发明提出了一种基于极线约束和泊车位多特征综合的特征筛选方法，可以有效的筛除干扰特征及无关特征，并大大减少特征量，便于快速、精确的实现对目标泊车位的识别和测距。
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公开(公告)号：CN105867373B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610213132.1
申请日：2016-04-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法，首先接收与预处理激光雷达数据；分割聚类环境数据；然后从激光雷达数据中选择簇群；并对目标簇群进行跟踪；获取簇群中每个子簇群的顶点在局部坐标系下的坐标数据，获取簇群的顶点的坐标和每个连接连线的倾角；将起始点和终点组成连接直线并计算偏转角度；通过滑动滤波计算机器人位置坐标变化后的位置坐标；最后初始化起始点的位姿和采样位姿点。本发明提供的移动机器人位姿推算方法是使用精度较高的二维激光雷达，无需对环境进行任何修改；机器人的位姿信息相对于具体环境客观描述，更便捷将位姿信息集成到其它移动机器人的业务模块中，提高系统的可靠性、易实现性并降低成本。
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公开(公告)号：CN103973150B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410214561.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 重庆大学 , 重庆恒锐机电有限公司
IPC: H02M7/5387 , H02M1/12 , H05B6/04 , H05B6/06
Abstract: 本发明公开了一种电流型逆变电源，涉及一种逆变电源，本发明在直流母线侧上增加了电流检测装置，形成闭环反馈，实现了输出电流的正弦化，不仅较好的满足了负载对于正弦电流的需求，减少了谐波，提高了功率因数，而且由于采用了闭环控制，因此其稳定性和输出控制精度受系统参数影响较小，具有很好的鲁棒性，可实现输出功率在较大范围内连续可调。
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公开(公告)号：CN104822191B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510274244.3
申请日：2015-05-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种中频电源可控硅逆变电路逆变切换触发时间优化方法，包括以下步骤：S1.建立负载电压波形模型；S2.检测负载电压过零后的波形；S3.根据实时检测的负载电压波形进行参数估计；S4.根据建立的负载电压模型和参数估计值，确定触发引前时间tf与to之间的关系；S5.由触发引前时间tf与to之间的关系，根据控制条件确定每个周期的逆变触发时刻。本发明通过利用当前周期的电压参数数据，预测当前周期的逆变切换时刻并保证满足逆变触发条件，不再依靠前一个周期的数据来控制本周期的逆变切换，使得控制更加精确。通过对每个周期可控硅逆变电路过零切换的时间点进行优化，能使启使动成功率更高，启动阶段功率因数更高。本发明不仅仅适用于启动阶段，还适用于稳定运行阶段，适用范围更广。
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