公开(公告)号：CN114942627A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210079320.5

申请日：2022-01-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G05D1/02

Abstract: 公开了一种移动机器人、运输系统、方法和计算机可读介质。所述移动机器人在能够与服务器装置进行无线通信的情况下,接收从服务器装置发送的用于管理移动机器人的第一发送信息，在无法进行与服务器装置的无线通信的状态下直接执行与多个移动机器人之中的另一移动机器人的无线通信，并且执行从另一移动机器人接收从服务器装置发送的用于管理所述移动机器人的第一发送信息的接收处理。

公开(公告)号：CN114675635A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111571495.X

申请日：2021-12-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开提供了一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是用于控制被配置为在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当检测到所述设施内用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点。

公开(公告)号：CN113687649A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110495340.6

申请日：2021-05-07

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  平哲也 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供自主移动装置控制系统、其控制方法及保存有其控制程序的计算机可读介质。在本发明的自主移动装置控制系统中，自主移动机器人在成为了无法自主的移动的卡住状态的情况下，向上位管理装置发送通知本机是无法自主移动的状态的自主解除通知，在发送了自主解除通知后，等待来自上位管理装置的动作指示，上位管理装置基于从上述多个环境相机中的至少一台环境相机得到的信息，根据接收到自主解除通知而向自主移动机器人提供动作指示，自主移动机器人按照动作指示进行动作后，根据成功进行了基于设置于本机的接近传感器的安全确认而再次开始自主运行。

公开(公告)号：CN113519106A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202080015503.X

申请日：2020-01-28

Applicant: 株式会社爱信 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 森田武 ,  井手上薰树 ,  渡边裕太 ,  堂园健次 ,  池邨将史 ,  神谷敏彦

IPC: H02K1/28

Abstract: 本发明实现一种旋转电机用转子的制造方法，能减少相互作用于转子铁芯与筒状部的径向负载因轴向位置引起的偏差。旋转电机用转子(1)具备转子铁芯(2)和支承转子铁芯的铁芯支承部件(3)，在铁芯支承部件具备形成为筒状的筒状部(11)以及相对于非旋转部件被支承为能够旋转并从径向(R)的内侧支承筒状部的支承部(12)，使用形成为使嵌合面部(A2)的包含在径向观察下与连接区域(A1)重叠的重叠区域(A3)的特定区域(A4)的直径(D1)、小于嵌合面部(A2)的特定区域(A4)以外的区域亦即一般区域(A5)的直径(D2)的铁芯支承部件(3)，在使转子铁芯膨胀的状态下，将铁芯支承部件相对于转子铁芯向径向的内侧插入，然后使转子铁芯(2)相对于筒状部(11)相对地收缩，使筒状部(11)的外周面(F1)与转子铁芯的内周面(F2)嵌合。

公开(公告)号：CN112835358A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011329559.0

申请日：2020-11-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  平哲也 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种能够根据被运送物的状态适当地运送被运送物的运送系统、学习完毕模型生成方法、学习完毕模型、控制方法及程序。运送系统具有运送机器人、作为控制部的驱动控制部、图像数据取得部及设定部。运送机器人运送被运送物。驱动控制部控制运送机器人的动作。图像数据取得部取得对被运送物进行拍摄所得的图像数据。设定部基于所取得的图像数据，对驱动控制部设定运送机器人的动作参数。

公开(公告)号：CN112835355A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011293231.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  平哲也 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/03

Abstract: 本发明提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的系统结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。

公开(公告)号：CN112829851A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011310940.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  平哲也 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  大槻将久

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供一种运送系统、运送方法及程序。所述运送系统具有多个运送机器人、存储部、稳定性信息取得部、选择部及作为控制部的系统控制部。多个运送机器人对收容被运送物的运货车进行运送。存储部存储与多个运送机器人分别具有的特征相关的机器人信息。稳定性信息取得部取得与运送被运送物时的稳定性相关的稳定性信息。选择部基于所取得的机器人信息和稳定性信息，从多个运送机器人中选择一个运送机器人。系统控制部对所选择的一个运送机器人指示被运送物的运送。

公开(公告)号：CN103339831B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201280007126.0

申请日：2012-02-02

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  爱信艾达株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 佐野新也 ,  武田健 ,  稻垣智广 ,  大竹新一 ,  宫路刚 ,  渡边裕太 ,  宇鹰良介

IPC: H02K1/27 ,  H02K1/24

CPC classification number: H02K1/27 ,  H02K1/2766

Abstract: 一种用于旋转电机的转子（10），所述转子具有多个磁极（24），所述多个磁极沿着圆周方向间隔开设置在转子芯（12）的外周处。每个磁极（24）均具有：埋在磁极的中心的第一永磁体（26）；和一对第二永磁体（28），所述一对第二永磁体埋在第一永磁体（26）沿着圆周方向的两侧上，并且布置成使得所述一对第二永磁体之间的相互间隔沿着径向方向向内变窄。在由第一永磁体（26）和所述一对第二永磁体（28）限定的磁路区域（30）中，所述一对第二永磁体（28）之间的最窄间隔设定成宽于第一永磁体（26）的纵向方向的宽度。

公开(公告)号：CN103597714A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201180071513.6

申请日：2011-06-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山岸义忠 ,  渡边裕太

IPC: H02K1/27

CPC classification number: H02K1/28 ,  H02K1/27 ,  H02K1/2766 ,  H02K15/03

Abstract: 本发明提供旋转电机用转子、旋转电机以及旋转电机用转子的制造方法。提供无需磁铁表面的绝缘覆膜处理，能够抑制经由磁铁的涡电流损失增加的旋转电机用转子。旋转电机用转子包括：在内部延伸形成有磁铁插入孔的转子铁心；插入于磁铁插入孔的磁铁；以及填充在磁铁插入孔的内壁与磁铁之间而对磁铁进行固定的绝缘性的填充材料。磁铁以磁铁插入孔内的磁铁表面相对于磁铁插入孔的内壁的延伸方向倾斜的姿态由填充材料固定。

公开(公告)号：CN102629790A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201210027451.5

申请日：2012-02-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐野新也 ,  渡边裕太

IPC: H02K1/27

CPC classification number: H02K1/2766

Abstract: 用于旋转电机的转子。多个磁极(24)沿着圆周方向间隔开布置在转子铁芯(12)的外周处。每个所述磁极(24)均具有：一对永磁体(26)，所述一对永磁体沿着圆周方向相互分开布置；和磁通抑制孔(28)，所述磁通抑制孔抑制磁通流，并且形成为在每个永磁体(26)的内周侧的端部部分(27)之间沿着径向方向在内侧上延伸。磁通抑制孔(28)由第二孔(28b)和两个第一孔(28a)形成，所述两个第一孔分别与插入有永磁体(26)的磁体插入孔(32)相连通，所述第二孔形成在第一孔(28a)之间，其中桥部分插入在所述第一孔和所述第二孔之间。第二孔(28b)的外周侧端部部分比经过一对永磁体(26)的内周侧端部部分的假想直线(30)定位得更靠外。