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公开(公告)号：CN110778676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911057683.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于丝杠驱动的多级同步伸缩臂，承载段与最后一级伸缩中间段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接，本级伸缩中间段与上一级伸缩中间段或一级伸缩驱动段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接；一级伸缩驱动段的电机带动大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠上，丝杠带动丝杠螺母和第一级伸缩中间段移动；第一级伸缩中间段的大平面传动齿轮与一级伸缩驱动段的齿条啮合转动，大平面传动齿轮与小平面传动齿轮啮合进行换向及变速，小平面传动齿轮与大锥齿轮共轴转动，大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠，丝杠驱动下一级伸缩中间段或者承载段移动，具有同步快速伸缩、刚性好、传动效率高、精度高、可任意级扩展、自锁性能好等优点。
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公开(公告)号：CN110712750A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910826225.5
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种微型四扑翼飞行器控制系统，包括两个空心杯电机、两个直线舵机，还包括机载控制板，遥控器。通过遥控器和七轴姿态检测单元的配合，可以有效地控制微型四扑翼飞行器的两个空心杯电机和两个直线舵机，从而使飞行器实现多姿态以及悬停；采用传统的串级PID控制，使得系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN107669373B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710999938.2
申请日：2017-10-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纤维编织结构的人工半月板支架，是一种采用仿生理念，弥补传统人工半月板强度不够寿命短等缺陷的三维编织半月板支架，包括编织材料、编织结构、编织工艺方法。编织材料可选用胶原纤维、蚕丝纤维、聚碳酸酯聚氨纤维等生物材料。编织结构模仿生物半月板胶原纤维径向分布和环向分布，满足膝关节运动时半月板所承受的剪切力和环向力。编织的工艺方法采用传统的编织方法进行单层编织并浇注固形，然后进行层层的堆积串联。
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公开(公告)号：CN110265112A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910647206.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人的三维步态康复训练方法，属于机器人控制技术领域。针对某个待康复患者，首先对待康复患者的步态进行测试，得到三维空间内的踝点位置作为康复训练的目标。然后利用微分几何求解目标轨迹的切向量、法向量和副法向量；将所施加的干预力分解在目标轨迹的切向量、法向量和副法向量三个方向上，结合患者的实际位置和目标位置之间的偏差，确定干预力的幅值；最后依据不同的康复训练模式，计算下肢康复机器人平衡自身的重力以及满足患者干预力下的机器人关节力，基于患者的三维步态完成相应的康复训练。本发明完整建立了三维空间内的力场，并对运动误差进行表达，得到干预力的方向和大小。
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公开(公告)号：CN107234817B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710355515.7
申请日：2017-05-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可精密实时可控的压实装置，具有由伺服电机驱动，滚珠丝杠传动前后移动的压实辊；同时压实辊通过弹簧作用，实现前后方向上的被动移动。当碳纤维由碳纤维复合材料铺丝头经压实辊下方传送至模具表面后，控制压实辊与模具表面接触，由压实辊将预浸纱与模具贴合固化。压实辊的压实力由弹簧变形量得到，通过激光式位移传感器测量弹簧变形量，反馈至控制器，通过PID单位负反馈控制方法控制，控制压实伺服电机驱动滚珠丝杠转动，调节弹簧的压缩量，压实辊输出恒定压实力。本发明可精密实时可控的铺丝压实装置，控制方式简单，降低加工成本，可避免压实力突变的情况，受力更均匀，适应碳纤维各种角度铺放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108237707B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711458082.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种可实现碳纤维束夹紧/剪切/重送功能的机构装置，包括微型气缸、支撑件、第一连杆、第二连杆、第三连杆，切刀、重送机构、第一导轨滑块、第二导轨滑块、第三导轨滑块，凸轮与辅助锁紧机构；本发明夹紧剪切重送一体化装置可进行较为复杂的任务操作，仅有一个自由度，控制方式简单，响应迅速；本发明装置的剪切、夹紧和重送动作之间无干涉，切换迅速平顺，并且对于预浸丝的控制十分可靠，精度较高；由于该一体化装置只使用一个气缸进行控制，减轻了自动铺放设备的质量，降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN109228404A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810916282.8
申请日：2018-08-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开一种用于连续纤维增强复合材料结构成型的多维度增材制造方法，通过多维度增材制造，实现连续纤维增强复合材料零件的加工。通过待加工零件的STL文件分析，选择结构分层，将零件分为基材层和纤维层；对基材层进行切片分析，规划打印路径；对纤维层分析生成铺放轨迹、缠绕轨迹；最终生成制造Gcode文件发送给制造设备。本发明能够突破连续纤维增强复合材料的传统制造方法，即通过增材制造的方法，使连缠绕更快捷、方便实现。通过这种方法，可以直接制造复杂外形的零件，达到快速、低成本制造复杂连续纤维增强复合材料的目的。另一方面，这种制造方式也提升了传统增材制造零件的力学性能，由此拓宽传统增材制造零件的应用场景。
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公开(公告)号：CN109177161A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810917192.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/118 , B33Y30/00 , B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种能够实现连续纤维增强制造的空间多自由度增材制造设备，将连续纤维增强技术引入到增材制造领域。本发明共由五部分组成：底座、转台、竖轴、给料成型单元；底座设计有移动单元，与竖轴组合起来为打印头提供空间位置变化，转台为用于工件加工的物料盘提供空间姿态变化；由于打印头和工作台的相对位置变化，本发明可实现空间多方向的纤维铺放。给料成型单元包括打印头、送丝机构、丝盘，采用熔融堆积技术实现增材制造。本发明可依据零件外形、力学等性能要求，在增材制造的过程中，铺放空间多维度走向的连续纤维，同时铺放多种基体材料，将零件各项性能增强。
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公开(公告)号：CN108412987A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810208177.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16H7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱动可展机构的可变向滑轮装置，其特征在于，包括上部可变向滑轮装置、下部可变向滑轮装置和驱动绳；可展机构中，上部两个通过转轴相连的关节处，设置上部可变向滑轮装置，下部两个通过转轴相连的关节处，设置下部可变向滑轮装置，每个滑轮装置中均设有滑轮，可展机构两端的关节分别为最远端关节和最近端关节，最近端关节设有近端滑轮，驱动绳的最末端固定在最远端关节上，另一端依次穿过上部可变向滑轮装置中的滑轮、下部可变向滑轮装置中的滑轮、上部可变向滑轮装置中的滑轮、……，最后从近端滑轮穿出。本发明针对一种可展机构开发了一套绳驱动系统，可以实现可展机构的顺利展开。
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公开(公告)号：CN108340595A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810094044.3
申请日：2018-01-31
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/54
Abstract: 本发明多功能碳纤维铺放压实机构、旋转机构、导丝辊与压实加热辊。所述的平移机构由伺服电机驱动滚珠丝杠传动，进行前后方向的移动；同时，通过弹簧的作用进行前后方向的被动移动；旋转机构由电机直接驱动实现辊子支架±45°的旋转；导丝辊和压实加热辊安装于辊子支架上，位于机构正前方。预浸纤维通过纤维传导装置经导丝辊下方和压实加热辊上方到达芯模表面，导丝辊的旋转可使纤维均铺于芯模表面，压实加热辊将纤维与芯模完全贴合并对预浸纤维进行加热。本发明集成功能占用空间小；且通过位置测量辅助完成压实力测量及控制，实现压实力的精确控制；同时具有导丝和温度控制功能。
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