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公开(公告)号：CN114398734A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210050818.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了微量给料的参数优化方法、装置、设备及可读存储介质，包括：根据等距螺旋的流量计算模型，建立变螺距微量给料螺旋结构的流量计算模型，并选取影响给料流量的多个设计变量；获取微量给料螺旋的实际需求流量，并根据实际需求流量以及多个所述设计变量对螺旋结构进行响应面设计，其中，所述实际需求流量为响应值；确定各个所述设计变量的取值范围，生成所述响应面设计的试验结果，并根据所述试验结果建立二次多元回归模型；根据所述二次多元回归模型建立响应面图，并根据所述响应面图生成以给料流量作为优化目标的最优试验参数组合，旨在解决现有技术中给料螺旋结构给料流量波动比较大，精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114370082A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210050819.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种电动装载机的自动怠速控制系统及方法，包括：控制器、第一压力检测单元、第二压力检测单元、供油装置、换向阀、执行油缸、先导手柄；所述控制器的输入端与所述第一压力检测单元、所述第二压力检测单元电气连接，所述控制器的输出端与所述供油装置的输入端电气连接；所述第一压力检测单元配置在所述先导手柄上，所述第二压力检测单元配置在所述执行油缸上，所述供油装置通过第一管路与所述换向阀的输入端连接，所述供油装置通过第二管路与所述先导手柄连接，所述先导手柄与所述换向阀的控制端管路连接，所述换向阀的输出端与所述执行油缸的输入端管路连接。解决了现有技术中的电动装载机能量浪费严重的问题。
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公开(公告)号：CN111577682B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010425010.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于变压差主动控制的二通调速阀，增加了液压马达‑发电机能量回收单元作为二通调速阀中节流阀口的压力补偿器。通过传感器得到节流阀的进出口压差Δp1(Δp1＝p1‑p2)，比较当前阀口压差与目标控制压差，得到电机控制信号，当Δp1大于目标控制压差时，电机控制器调节发电机的转矩增大，从而增大液压马达进出口压差Δp2(Δp2＝pp‑p1)，即降低了液压马达出口压力p1，此时，二通调速阀节流阀口两端压差Δp1降低，稳定在目标压差附近。当Δp1小于目标控制压差时，电机控制器调节发电机的转矩减小，从而减小液压马达进出口压差Δp2(Δp2＝pp‑p1)，即升高了液压马达出口压力p1，此时，流量阀节流阀口两端压差Δp1变大，并稳定在目标压差附近。
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公开(公告)号：CN113867334A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111044560.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机械无人驾驶的路径规划方法，涉及运动学模型与控制。具体包括对自身的定位信息(GNSS)和目标地点的定位信息进行坐标转换；感知信息预处理；并将以上信息进行处理后将信息传入计算平台，计算平台接收到环境障碍物信息输入深度强化学习神经网络，进行行走跨越代价评价的训练。计算平台在全局地图中对最低代价路线进行搜索匹配，搜索匹配到的内容载入到行走系统的局部路径规划中，以供行走到可选择路线大于等于二时进行方向参考。局部路径对将要行走的轨迹曲线，进行基于数学模型的规划，再控制车辆行走，实现对先前规划的轨迹曲线跟踪控制，本发明提供的方法能够针对不同的任务自主更改路线选择策略，以及对不同环境特性使用对应的轨迹跟踪控制的物理模型。
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公开(公告)号：CN111577682A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010425010.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种基于变压差主动控制的新型二通调速阀，增加了液压马达-发电机能量回收单元作为二通调速阀中节流阀口的压力补偿器。通过传感器得到节流阀的进出口压差Δp1(Δp1＝p1-p2)，比较当前阀口压差与目标控制压差，得到电机控制信号，当Δp1大于目标控制压差时，电机控制器调节发电机的转矩增大，从而增大液压马达进出口压差Δp2(Δp2＝pp-p1)，即降低了液压马达出口压力p1，此时，二通调速阀节流阀口两端压差Δp1降低，稳定在目标压差附近。当Δp1小于目标控制压差时，电机控制器调节发电机的转矩减小，从而减小液压马达进出口压差Δp2(Δp2＝pp-p1)，即升高了液压马达出口压力p1，此时，流量阀节流阀口两端压差Δp1变大，并稳定在目标压差附近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104358284B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410591817.0
申请日：2014-10-29
Applicant: 华侨大学
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明公开一种液压挖掘机油电液混合驱动系统，其包括混合驱动系统、动臂电液控制单元、转台电液控制单元、液压蓄能器、单向阀、先导手柄、蓄电池、定量泵/马达、第二电动/发电机等，本发明采用蓄电池和液压蓄能器作为复合储能单元，利用液压蓄能器提供或吸收瞬时大功率，利用蓄电池保证能量密度。转台采用电动/发电机和液压马达的混合驱动，利用液压蓄能器保证转台启动和制动时的瞬时大功率和通过电动/发电机保证了转台具有良好的转速控制特性；通过对液压蓄能器压力的主动控制调整驱动油缸无杆腔的压力控制实现了动臂重力势能尽可能分布在平衡油缸上，进而提高了能量回收效率，同时通过驱动油缸保证速度控制特性。
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公开(公告)号：CN103957443A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410213107.4
申请日：2014-05-20
Applicant: 华侨大学
IPC: H04N21/422
Abstract: 本发明涉及一种精准的2.4G遥控器对码方法，步骤如下：1)遥控器端进入对码状态，发送一个预设的红外码值；2)dongle端接收到预设的红外码值后，进入对码状态；3)dongle端接收所有能接收到的遥控器端发出的RSSI值，确定RSSI值最大的遥控器端ID，并与其交换ID，完成配对。本发明所述的精准的2.4G遥控器对码方法，可以在2.4G遥控器和dongle端不降功率和不限制RSSI值来的情况下完成三个功能：1、增大对码距离，提升用户体验；2、减小发生遥控器对上其他遥控器dongle的几率；3、在小概率发生对上其他电视遥控器dongle情况下提示用户重新对码，不会让用户误以为失效。
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公开(公告)号：CN119511818A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411491740.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了绳索并联机器人的输入输出反馈线性化方法、装置、设备，本方法属于绳索并联机器人中的全闭环位置控制算法，其工作原理是同时使用轨迹跟踪控制对机器人进行运动控制的技术，通过改进的控制，可以实现对机器人较为精准的运动控制，能够有效地提高机器人在面对外界环节影响因素的适应能力，提高鲁棒性，满足了对绳牵引机器人的末端负载进行轨迹规划控制的快速响应。
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公开(公告)号：CN118683344A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411170184.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了电动工程机械高速电机驱动泵系统、及电动工程机械，涉及电动工程机械领域，包括人机交互界面模块、整车控制单元、功率分配单元PDU、动力电池系统、电池热管理器、DCDC转换器、低压弱电系统、高速液压泵电机控制器组件、高速液压泵电机组件、减速机组件、液压泵组件、多执行器液压组件。整个系统的各个子系统通过CAN总线进行通讯，由整车控制单元进行控制系统的动力输出并控制执行器动作。通过本系统的相关功能，提高电机的峰值转速，提高了电机功率密度，同时保持液压泵排量大和降低成本，使得液压泵高效区与电机的高效区相匹配，发挥电驱良好调速特性和高效区宽等优点。
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公开(公告)号：CN114709824B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210501944.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种电驱动工程机械及其多能量源供电型高压管理系统，包括传感器模块机构、主控制机构、能量处理模块；主控制机构与传感器模块机构、能量处理模块连接，能量处理模块用于与工程机械连接；主控制机构配置为通过执行内部存储程序实现如下步骤：实时获取传感器采集的整车运行状态信息、能量分配信息反馈数据、能量回收决策信息参数；对状态信息及反馈数据整定，生成最佳能量输出控制参数；对控制参数解析，生成供电模式；对供电模式和决策信息预处理，生成能量处理控制信号，并发送给能量处理模块，使其根据控制信号处理电能，输出电能给工程机械。此外，现有电驱动工程机械无法在满足运行成本的前提下，适应不同工作场合的需求。
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