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公开(公告)号：CN101629806B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072336.8
申请日：2009-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供的是一种结合激光发射器的非线性CCD三维定位装置及定位方法。在平面内标定非线性CDD摄像机参数；调整好步进电动机、激光发射器与摄像机的相对位置关系，使之满足步进电动机轴与水平面成垂直关系，CCD摄像机的光心与线激光发射器的发射点在垂直面上严格共面，激光发射器的发射光线形成的平面与水平面垂直；利用采集的图像信息，结合装置的三角形结构得到目标物的三维坐标。本发明采用激光发射器增加辅助的定位信息，弥补了单目视觉没有经过精确的计算导致定位精度不准确的缺点，避免了双目视觉中立体匹配困难的问题。步进电动机的引用，可以很方便地进行三角法中角度的测量，并且没有积累误差，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN101462587A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071282.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种冗余控制的微小型水下机器人及故障诊断和容错控制方法。其壳体由下壳体，上前壳、上后壳拼接而成的流线型外形；壳体内部自前向后设置倾角罗盘舱、深度计、电池舱、多普勒速度计、电子舱、水平螺旋桨推进器和转向升沉舵机；深度计、电池舱、多普勒速度计平行排列共同位于倾角罗盘舱之后、转向升沉舵机位于两个水平螺旋桨推进器中间，两个水平螺旋桨推进器和一个升沉转向舵机横向平行排列、并共同位于水下机器人的尾部。本发明具有智能化程度高，容错能力强，安全性好，运动灵活，结构调整方便的特点。
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公开(公告)号：CN100497085C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710144390.X
申请日：2007-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有自主诊断功能的水下螺旋桨推进器，它包括电机、螺旋桨、电机驱动器、DSP控制器以及漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、测量电机转速的编码器；电机、电机驱动器、DSP控制器、漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、编码器均封装在密封干燥的舱体内部；舱体尾部装有电缆螺旋接头，电缆螺旋接头将防水电缆固定、并密封在壳体上，防水电缆通过导线与壳体内部的控制器及漏水检测传感器相连。本发明提供了一种集驱动、控制电路及推进器电机与一体，带有温度传感器、漏水检测传感器和速度传感器，具有自主诊断功能，并安装有推力轴承、结构紧凑、高效、安全。
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公开(公告)号：CN119840784A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510052785.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种无人对驳作业装置、方法及补给船，涉及海上补给技术领域。该装置包括起重机构、位姿调节机构、抓取机构和位姿感知机构，起重机构用于设置在补给船上，起重机构的吊臂、位姿调节机构与抓取机构依次连接；位姿感知机构包括视觉感知结构和支腿感知结构，视觉感知结构设置在吊臂、位姿调节机构与抓取机构中的至少一者上，并用于获取关于设置在接收船的甲板上的物资接收机构与抓取机构的相对位姿的图像信息；支腿感知结构设置在抓取机构上，并用于在与接收船的甲板接触时获取抓取机构与接收船甲板或物资接收机构的相对位姿变化信息。本发明提升了海上对驳任务的自动化和智能化水平，减少了对人工操作的依赖，提升了物资转移的准确性。
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公开(公告)号：CN119167828A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411341265.8
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种计算波浪能获取装置耦合动力学的联合仿真方法。所述方法通过STAR‑CCM+与AMEsim这两个仿真软件进行协同仿真，利用STAR‑CCM+精确模拟波浪与发电装置的流体动力学相互作用，同时通过AMESim对能量转换及发电系统的动态响应进行建模和计算，两者通过实时数据交换和同步运行，提高了仿真的集成性和整体精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148494B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111493604.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下舷外释放装置，包括有耐压壳体、对称设置在耐压壳体两侧的整体驱动装置、分别与整体驱动装置上的齿轮进行啮合的两个活动轮盘、安装在活动轮盘上的储存夹持装置、设置在耐压壳体下方的伸出释放装置、对称设置在伸出释放装置两侧的双凸轮驱动装置，伸出释放装置与储存夹持装置配合，储存夹持装置内设置有水下作业设备，在两侧整体驱动装置的共同作用下，通过齿轮间的啮合作用，带动活动轮盘转动，最终活动轮盘及储存夹持装置转动，所述储存夹持装置上的推架一和推架二与双凸轮驱动装置上的凸轮配合，在双凸轮驱动装置的作用下，完成储存夹持装置的解除锁紧及打开对水下作业设备的夹持。
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公开(公告)号：CN114148494A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111493604.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种水下舷外释放装置，包括有耐压壳体、对称设置在耐压壳体两侧的整体驱动装置、分别与整体驱动装置上的齿轮进行啮合的两个活动轮盘、安装在活动轮盘上的储存夹持装置、设置在耐压壳体下方的伸出释放装置、对称设置在伸出释放装置两侧的双凸轮驱动装置，伸出释放装置与储存夹持装置配合，储存夹持装置内设置有水下作业设备，在两侧整体驱动装置的共同作用下，通过齿轮间的啮合作用，带动活动轮盘转动，最终活动轮盘及储存夹持装置转动，所述储存夹持装置上的推架一和推架二与双凸轮驱动装置上的凸轮配合，在双凸轮驱动装置的作用下，完成储存夹持装置的解除锁紧及打开对水下作业设备的夹持。
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公开(公告)号：CN112847422A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110024968.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种快速锁紧的夹持装置，包括固定装置、设置在固定装置上的滑轨、设置在滑轨中的滑块、与滑块连接的锁块、与锁块铰接的连杆三、设置在固定装置上的电机、与电机输出端连接的凸轮、铰接在固定装置上端的夹持手爪一和夹持手爪二，连杆三的端部与凸轮铰接，在固定装置上还铰接有连杆二和连杆一，连杆一和连杆二的端部分别与夹持手爪一和夹持手爪二铰接，连杆二和连杆一与提升杆的一端铰接，提升杆的另一端与凸轮接触，提升杆上设置有与锁块配合的凹槽。本发明解决现有技术在夹持重量较大、运输距离较大的工件时很难保证时刻的夹持状态，存在安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN112847421A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110024961.6
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种提升大直径圆柱型物料的夹持装置，包括固定底板、提升板、设置在固定底板与提升板之间的折叠杆组、对称设置在提升板下端面两端的两组夹持手爪机构、分别与两组夹持手爪机构铰接的连杆一和连杆二、铰接在连杆一和连杆二之间的回转连杆、设置在连杆一和回转连杆铰接处的电动缸，回转连杆放置于提升板下端面中心位置的凸肩处，在固定底板和提升板相对的表面上分别设置有两条滑轨，折叠杆组的上下两端的一侧与固定底板和提升板铰接、另一侧通过移动支座设置在滑轨中，在固定底板同一侧的两个移动支座之间设置有圆杆。本发明解决夹持和运输大直径、长度大的圆柱型物料过程中很难保持平稳，容易偏斜，运输效率低下，存在安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN110529442B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910787310.5
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种与活塞机械疲劳试验台配套的液压系统，主要由油箱、液位液温计、空气滤清器、液位控制继电器、吸油滤油器、齿轮泵、伺服电机、单向阀、电磁换向阀、高压滤油器、先导式溢流阀、蓄能器、压力表开关、压力表、压力传感器、伺服阀、液压脉动器、试验油缸、阀块、高压油管等组成。高压滤油器、先导式溢流阀、伺服阀通过螺钉固定在阀块上，蓄能器直接与阀块相连，多个液压元器件集成，结构紧凑，防止泄露；安装蓄能器吸收脉动压力，减少液压冲击；通过调节伺服阀和液压脉动器，使试验油缸中产生可控的交变液压油，模拟活塞在实际运行中的受力情况。
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