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公开(公告)号：CN119273625A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411213791.6
申请日：2024-08-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点云描述子的回环检测方法，包括如下步骤：基于欧式距离的最邻近关键帧查找，找到距离当前帧最近的历史关键帧；基于平滑度公式的当前帧及最邻近关键帧特征点计算与提取，提取并计算两类特征点数量并组合为描述子；基于极坐标变换的二维描述子图像构建，将三维激光点云转变为二维描述子图像；基于Log‑Gabor滤波器的图像特征强化；基于傅里叶变换及标准化功率谱的两图像位姿变换查找，找到两点云存在的回环情况及位姿变换。经过回环测试，本发明提高了回环检测的鲁棒性和精确度。
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公开(公告)号：CN119229696A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411011946.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种实时操作提示的驾校智能教练系统及方法，系统包括GPS定位模块，主控模块，交互模块，数据库模块。GPS定位模块用于定位车辆实时位置与姿态。主控模块用于接收GPS信息，分析当前车辆所在车库及训练科目，计算完成科目训练的操作。交互模块用于人机交互，实时显示车辆位姿与对应操作点语言提示。数据库模块：储存驾校车库位置信息、学员数据与车辆参数信息。该驾校智能教学系统旨在通过交互模块实现与学员交互，动态适配不同车型，不同考场，通过GPS定位模块与交互模块的配合，给与学员全局视角，提高了学员学习效率。
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公开(公告)号：CN118915071A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411028959.6
申请日：2024-07-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01S13/931 , G01S13/72
Abstract: 本发明实现了一种基于雷达多目标跟踪的轨迹预测方法，采用改进的AIMM‑UKF‑JPDA算法进行车辆跟踪，并结合意图‑时空动态注意力网络预测轨迹。在多目标跟踪方面，系统将跟踪目标分为高置信度和低置信度两类，分别使用JPDA和NN算法进行数据关联，以提升跟踪精度。关联结果反馈至AIMM算法，更新目标状态和概率矩阵。未关联目标与前时刻剩余目标关联，生成新跟踪目标。在轨迹预测方面，系统将70％的跟踪数据输入至编码器提取特征，通过BiLSTM网络编码时序特征，利用多头注意力机制处理社会交互和时空转换。解码器结合编码器的上下文信息和意图识别结果，通过LSTM解码，预测车辆意图和未来轨迹。本发明的性能评估采用MSE(均方根误差)，确保轨迹预测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117146835A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311011265.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于视觉传感器和毫米波雷达的车辆融合定位方法，首先利用视觉传感器和毫米波雷达扫描周围环境场景信息，并将距离、速度信息矩阵存储在嵌入式平台中；再对感知步骤中视觉传感器和毫米波雷达生成的距离、速度信息矩阵进行计算，以提取出感兴趣的目标车辆的信息矩阵；最后基于多传感器融合算法将提取出的目标车辆信息进行融合进行精确定位。本发明基于强跟踪无迹卡尔曼滤波(STUKF)算法，将视觉传感器和毫米波雷达的数据进行融合，在强瞬态条件下对目标车辆的定位具有良好的定位精度和鲁棒性。为后续的自适应巡航(ACC)系统的跟踪精度提供了可能。
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公开(公告)号：CN115958931A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211167694.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165 , B60G17/015
Abstract: 本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115639585A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211211094.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学 , 柳州五菱新能源汽车有限公司
Abstract: 本发明涉及前驱前转向四轮系车辆的导航定位技术领域，具体涉及一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法，通过根据GPS运行状态，基于GPS和IMU定位特性设计长短期记忆神经网络模型对GPS和IMU进行融合以提高GPS定位鲁棒性；激光雷达实时点云帧基于正态分布变换和预先建立的点云地图实时匹配定位；基于前驱前转向的四轮式运动学方程得到恒速恒转弯速率的车辆位姿状态更新方程；基于所述GPS/IMU融合定位和激光雷达匹配定位以及位姿状态更新方程通过UT变换获得相应的Sigma点和Sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新。最终实现提高车辆定位的精度、鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN111811503B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010678319.5
申请日：2020-07-15
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的过程噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
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公开(公告)号：CN113850915A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111054142.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
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公开(公告)号：CN106528988B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610955036.4
申请日：2016-10-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明含有限频带约束的车辆主动悬架鲁棒控制器的设计方法，首先分析车辆动力学特点，建立基于整车的主动悬架模型；然后针对车辆部件的参数变动情况，建立含不确定参数的主动悬架状态方程；针对车辆在俯仰及侧倾方向的振动、主动悬架执行器饱和特性、悬架行程限制等问题，建立主动悬架多目标控制模型；考虑人体对垂向振动特定频带(4‑8Hz)的敏感性，建立含有限频带约束的主动悬架鲁棒控制系统，并求解系统控制器，对车辆状态进行有效控制，以提高乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN104166772B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410424045.1
申请日：2014-08-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明公开了一种载货汽车平顺性的稳定性的仿真分析方法，针对某型号载货汽车平顺性存在时好时坏，对平顺性不稳定的现象进行仿真分析；将非线性动力学理论应用于载货汽车平顺性领域，建立了载货汽车平顺性不稳定现象的数值仿真分析方法；对仿真的结果进行分析，利用曲线形式显示仿真分析结果，直观地表达出平顺性不稳定现象；解释平顺性突变的原因，为提升载货汽车舒适性和整车性能提供一定的依据出了相应解决方案。本发明基于MATLAB开发平台开发出了参数化的图形用户界面，用户只要输入最基本的参数，就可以对平顺性稳定性现象进行仿真分析，方法简单，操作方便。
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