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公开(公告)号：CN108049491B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN106827648A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710252669.3
申请日：2017-04-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种液压/机械混合驱动伺服压力机传动系统，包括电机（1）、液压泵（2）、油箱（3）和液压马达（9），电机（1）带动液压泵（2），液压泵（2）和液压马达（9）组成闭式液压回路，液压泵（2）的进油口和液压马达（9）的出油口通过管路连接，液压泵（2）通过管路为液压马达（9）供油，油箱（3）通过管路为系统补油，液压马达（9）带动曲柄（12）转动，曲柄（12）带动压力机（11）上的滑块（13）做上下运动。本发明还增加溢流阀（6）来保证系统的安全。本发明提供的一种液压/机械混合驱动伺服压力机传动系统，综合利用机械/液压混合传动，具有驱动功率大，压力、速度易控、稳定性高、节能、柔性好等优点。
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公开(公告)号：CN105032821B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510587130.4
申请日：2015-09-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种固定式光伏电池板组清洗装置，包括支撑机构，电池板清洗机构，纵向移动机构，横向移动机构，第一水管架机构和第二水管架机构，本发明的目的是为了提高一种固定式光伏电池板组清洗装置，能在各块光伏电池板之间移动，逐块清洗，同时受安装地域限制小，实现省时省力，低成本的自动化作业，提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN105032821A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510587130.4
申请日：2015-09-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种固定式光伏电池板组清洗装置，包括支撑机构，电池板清洗机构，纵向移动机构，横向移动机构，第一水管架机构和第二水管架机构，本发明的目的是为了提高一种固定式光伏电池板组清洗装置，能在各块光伏电池板之间移动，逐块清洗，同时受安装地域限制小，实现省时省力，低成本的自动化作业，提高清洗效率。
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公开(公告)号：CN102591347B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201210017075.1
申请日：2012-01-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102587373B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210049990.9
申请日：2012-02-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02D7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导向的桩上爬行平台，包括机架、前导轨、后导轨、中间组支撑腿垫板、前组支撑腿、中间组支撑腿、后组支撑腿和视觉控制系统，中间组支撑腿通过中间组支撑腿垫板与机架固定，前/后导轨与机架铰接，前/后组支撑腿与前/后导轨滑动配合，且前/后组支撑腿和中间组支撑腿之间通过左前/后水平气缸和右前/后水平气缸连接；视觉控制系统包括相机、图像处理装置和气缸定位器，相机固定在机架上，气缸定位器安装气缸上。本发明提供的基于视觉导向的桩上爬行平台，能够适应桩体在一定范围内出现间距不等、高低不平和倾斜等复杂情况；且整个装置无需与地面、水面接触，对工作环境要求简单。
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公开(公告)号：CN102418341B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110297739.X
申请日：2011-09-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02D7/00
Abstract: 本发明涉及一种桩上行走装置，包括机架（1）、导轨（2）、前组支撑腿（3）、中间组支撑腿（4）、后组支撑腿（5）、前水平气缸（6）、后水平气缸（7）、机架连接板（8），中间组支撑腿（4）通过机架连接板（8）与机架（1）固定连接，前组支撑腿（3）通过前水平气缸（6）与中间组支撑腿（4）相连，中间组支撑腿（4）通过后水平气缸（7）与后组支撑腿（5）相连，导轨（2）有左右两根，并分别固定在机架（1）上。本发明能在已植入的桩体上进行行走，大大提高打桩机的移动效率和打桩效率。
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公开(公告)号：CN102591347A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210017075.1
申请日：2012-01-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多足移动平台及其姿态与高度的控制方法，多足移动平台，包括平台装置、足部装置、控制装置和平台姿态测量设备，所述平台装置包括两个上下垂直交叉叠放的平台，在姿态与高度的控制方法中，利用姿态测量设备101的输出数据，获取当前移动平台的姿态信息；通过运动控制器100的位移寄存器，获取当前移动平台的高度信息。当这些信息与正常姿态、高度状态不同时，由移动平台运动控制器100控制驱动装置1D-8D和传动机构，完成移动平台的姿态与高度调节，使移动平台恢复正常的姿态和高度。
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公开(公告)号：CN102490281A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110385928.2
申请日：2011-11-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B28D7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于晶硅切方机的夹具，安装在平台上，包含V型块定位机构和定位模板；所述V型块定位机构包括V型块、V型块底板、导向键槽、齿条和齿轮，所述V型块安装在V型块底板上，所述齿条固定在V型块的侧面，所述齿轮与齿条配合传动，使V型块可沿着导向键槽移动进行升降；其中，在齿轮上设有等径的通孔，所述通孔贯穿至齿轮轴处，在通孔中拧紧配合有调节手柄；另外，所述V型块定位机构为两个，并且使V型块同轴的安装在夹装平台上，所述定位模板也为两个，沿V型块的轴线设置在V型块的两侧。采用上述结构，通过双V型块定位机构能够对工件进行方便、精确有效的定位，降低生产成本，提高产品的质量，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN102151879A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110043247.8
申请日：2011-02-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种新型的可移动镗刀刀架，包括液压油缸组件和刀架组件,其特征在于:所述刀架组件包括刀架座,刀架座的中心开设有方形通孔、刀架安装于刀架座中心的方形通孔内,所述刀架上部开设有“U”型槽,镗刀固定安装于刀架上部的“U”型槽内,刀架中心开设有圆形孔,复位弹簧及弹簧座安装于刀架中心的圆形孔内，前端盖安装于刀架座右侧并与刀架座紧固连接；所述液压油缸组件包括与刀架相连的柱塞，柱塞安装于油缸体内，所述油缸体左端开设有通油口D。本发明当工件在镗孔过程中发现故障及工件镗孔结束后，镗刀架可以连同镗刀一起实现退刀动作，保证镗杆从工件已经镗制的孔中退出时，镗刀不会对已经加工过的管道表面产生影响。
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