公开(公告)号：CN102009653B

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201010540903.0

申请日：2010-11-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  江青云 ,  褚文博 ,  李克强 ,  连小珉 ,  刘力 ,  杨殿阁 ,  郑四发 ,  王建强

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；2)对、、分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度、横向加速度、横摆角速度；3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。基于卡尔曼滤波和加速度积分两种方法进行加权处理，对质心侧偏角进行观测。不仅具有较广的适用范围，而且能够在较低成本下得到较准确的质心侧偏角观测结果。

公开(公告)号：CN102717825A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210210508.5

申请日：2012-06-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  张海林 ,  李克强 ,  江青云 ,  连小珉 ,  王建强 ,  杨殿阁 ,  郑四发

IPC: B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D109/00 ,  B62D133/00

Abstract: 本发明涉及一种协同式车道保持控制方法，每当一个工作周期开始时，状态观测模块实时获取驾驶员操作力矩传送给驾驶员操作状态判断模块，获取路面环境信息和车辆状态参数传送给车道偏离判断模块；驾驶员操作状态判断模块判断驾驶员操作状态：如果驾驶员在操作，助力转向模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；如果驾驶员未操作，车道偏离判断模块根据路面环境信息和车辆状态参数判断车辆是否偏离车道，如果偏离车道，主动车道保持模块输出一电机控制电压给斜率限制模块；斜率限制模块对接收到的电机控制电压进行协调，输出给脉宽调制模块，转换成脉宽调制信号，输出给电机，驱动电动转向系统工作。本发明可以广泛用于各种基于电动转向系统的车道保持控制技术领域中。

公开(公告)号：CN102706364A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210194827.1

申请日：2012-06-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨扬 ,  杨殿阁 ,  连小珉 ,  李江涛 ,  张照生 ,  王钊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种汽车用微机械陀螺标度因子在线标定方法，它能够在车辆行驶过程中，利用汽车导航系统中常见的车载GPS设备、微机械陀螺和车速传感器，实时采集GPS方位角、在用星数、陀螺输出电压和车速，为微机械陀螺标度因子失准判断提供依据，如果当前标度因子已经失准，则根据GPS方位角变化量、陀螺角度变化量和当前标度因子计算新的标度因子，并启用新标度因子。本发明可以避免在当前标度因子未失准的情况下重复计算新标度因子而导致的汽车导航系统嵌入式计算机的计算资源浪费，提高微机械陀螺角速度的测量精度，为提高汽车导航的准确性提供了基础。本方法特别适用于具有成本限制高、运行条件复杂和嵌入式计算能力较低等特点的汽车导航系统。

公开(公告)号：CN102627108A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201210105145.9

申请日：2012-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗禹贡 ,  褚文博 ,  李克强 ,  戴一凡 ,  连小珉 ,  王建强 ,  郑四发 ,  杨殿阁

IPC: B60W40/13

Abstract: 本发明涉及一种基于高频信息提取的整车质量估算方法，其包括以下步骤：整车控制器控制信号采集模块实时采集加速度传感器、驱动力传感器和方向盘转角传感器在车辆行驶过程中的信号，并将采集信号同时发送到行驶状态判断模块；行驶状态判断模块根据采集的方向盘转角信号对车辆的行驶状态进行判断；高频信息提取模块根据获得的信号分析车辆的纵向动力学模型，对车辆的纵向动力学模型中的加速度进行微分计算，并获取纵向加速度信号和驱动力信号的高频信息，得到整车质量初步估算公式；采用最小二乘法估算方法对整车的真实质量进行近似；完成一次整车质量估算后，信号采集模块根据设定的采样间隔实时，重复上述计算步骤，对各采样时刻的整车质量进行实时估算，直到车辆熄火。本发明可以广泛应用于各种车辆的质量估算中。

公开(公告)号：CN101976224B

公开(公告)日：2012-05-16

申请号：CN201010512683.0

申请日：2010-10-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  杨殿阁 ,  王钊 ,  李挺 ,  张照生 ,  郑四发 ,  李克强 ,  罗禹贡 ,  王建强

IPC: G06F12/02

Abstract: 本发明涉及一种嵌入式系统的内存管理方法，包括步骤：(1)开辟一块物理内存，利用翻转式线程堆管理系统对其管理，线程堆管理系统从线程堆空闲内存的首尾两端为数据需求分配内存空间，线程堆空闲内存有正常态N和翻转态F；(2)将所有数据需求分为临时空间需求和输出空间需求，根据数据需求的类型线程堆管理系统将在线程堆空闲内存的一端分配为临时端，或分配为输出端；(3)线程堆管理系统将首端内存分配给临时空间需求的数据；(4)上级函数调用下级函数时，线程堆管理系统控制线程堆空闲内存进行翻转；退出下级函数时，释放当前临时端的临时空间，保留输出端的输出空间，并和上级函数临时端的临时空间合并。本发明能实现内存及时释放，运行效率高，不产生内存碎片，能长时间高效、稳定运行。

公开(公告)号：CN101871846B

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201010202579.1

申请日：2010-06-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  郝鹏 ,  王彬星 ,  连小珉 ,  李克强 ,  杨殿阁 ,  罗禹贡 ,  王建强

IPC: G01M17/007 ,  G01M13/02 ,  G01H1/10

Abstract: 本发明涉及一种汽车动力传动系统扭转振动信号的在线检测方法，属于汽车噪声和振动控制领域。本方法在行驶的车辆前置后驱独立悬架型车辆的动力传动系统进行扭振测试和分析。在动力传动系统的被测位置安装测试齿盘和转速传感器，测量动力传动系统的旋转信号，对其进行自适应滤波，将滤波后的信号进行时频分析，计算系统扭转振动频率。利用本方法对实际车辆，特别是前置后驱独立悬架型车辆的加速行驶工况进行扭振测试和分析，无需建立扭转振动实验台架。在动力传动系统的被测位置安装测试齿盘和转速传感器，测量动力传动系统的旋转信号，通过峰值检测计算瞬时转速，并进行滤波，通过对滤波后信号的时频分析，计算系统扭转振动频率。

公开(公告)号：CN102032910A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201010519773.2

申请日：2010-10-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨殿阁 ,  连小珉 ,  张照生 ,  李挺 ,  王钊 ,  张涛 ,  杨扬 ,  李克强

IPC: G01C21/30 ,  G08G1/0969

Abstract: 本发明涉及一种车载导航地图实时自排查新路生成方法，其特征在于：本发明在车辆行驶过程中，包括以下步骤：1)设置一信号点记录器，信号点记录器启动后自动记录一个信号点信息；2)通过信号点记录器对信号点进行实时记录与刷新，并完成增路过程；3)基于时间判据和距离判据对增路的信号点序列进行合理性判断；4)嵌入式导航设备中利用卡尔曼滤波和点列抽稀算法对增路信号点序列进行实时平滑处理。本发明在车辆行驶过程中保证了对地图新增道路的精确识别，减少了GPS信号的漂移或缺失对路段形状造成的影响，生成了较为准确的信号点序列，为地图的实时自更新奠定基础。

公开(公告)号：CN101493340B

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN200910079303.6

申请日：2009-03-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  杨殿阁 ,  杨扬 ,  李挺 ,  张涛

IPC: G01C21/34 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明涉及一种车辆导航系统中兴趣点信息的快速检索方法，属于汽车电子技术领域。首先将原始兴趣点名称的文字拼音首字母转化为字符串形式的检索文件，并建立原始兴趣点编号与每个兴趣点在检索文件中的起始位置的第一映射表；建立数据文件，将原始兴趣点的信息放到其相关位置；建立数据文件各信息的编号、信息长度与该信息相对数据文件起始位置的偏移量的第二映射表；根据检索关键词，遍历检索文件，得到关键词在字符串中的位置，根据该位置从第一映射表中检索到编号；根据编号，从第二映射表中得到兴趣点的所有信息。本方法实现了对检索文件的快速遍历，使得整个检索过程较快完成，且检索的兴趣点信息准确完整，满足实际车辆导航的需求。

公开(公告)号：CN101272048B

公开(公告)日：2010-11-03

申请号：CN200810106392.4

申请日：2008-05-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  杨殿阁 ,  陆良 ,  张新丰 ,  薛雯 ,  郑四发 ,  罗禹贡 ,  李克强 ,  王建强

IPC: H02H3/08 ,  H02H3/06 ,  G01R31/327

Abstract: 本发明涉及车载智能继电器，属于汽车电子控制技术领域，该继电器由控制器外电路和控制器组成，该控制器外电路与控制器电路通过控制器的内部接口连接；所述控制器外电路由依次连接的输入接线柱A、电流传感器、电磁继电器C、输出接线柱B所组成；所述控制器由电流传感信号处理电路、协调保护电路、继电器驱动电路、触点诊断电路、微处理单元、总线通讯模块，以及与控制器外电路相连的内部接口和与总线相连的总线接口组成；本发明用于应用总线技术汽车的功率供电通断控制，并对功率供电的故障状态实现监测，对过流保护实现优化控制，同时对电磁继电器本身进行故障诊断。具有结构简单、安装方便、实用性高的特点。

公开(公告)号：CN101476612B

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200910076118.1

申请日：2009-03-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑四发 ,  连小珉 ,  李克强 ,  郝鹏 ,  王彬星 ,  杨殿阁 ,  罗禹贡 ,  王建强

IPC: F16F15/124

Abstract: 本发明涉及一种用于主减速器的扭转减振器，属于汽车制造技术领域。减振器基体为管状结构，减振器基体的前端为一法兰盘，法兰盘上设有法兰连接孔，减振器基体的内孔为台阶孔，台阶孔小径一端内设有花键，减振器基体的外侧前后各有一轴向限制板，橡胶层置于前后两个轴向限制板之间。固定外环套在橡胶层和前后两个轴向限制板的外侧。第一质量环和第二质量环由里向外包裹在橡胶层内。本发明减振器通过调节减振器内质量环的形状和数量、橡胶的参数等，抑制多个频率下的扭转振动峰值；代替主减速器输入轴的轴端法兰盘或类似结构，连接传动轴输出端的万向节和主减速器输入轴，进行动力的传递，对车辆结构的改动很小，便于安装使用。