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公开(公告)号：CN109240343A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811051832.0
申请日：2018-09-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳系机器人逼近目标位姿一体化控制方法，包括以下步骤：1)绳系机器人位姿动力学模型建立；2)干扰观测器设计；3)控制器设计；4)控制力/力矩分配。本发明通过建立绳系机器人位姿动力学模型，设计了一种干扰观测器对未建模偏差以及环境干扰进行估计，并设计了目标位姿跟踪一体化控制方法。此外，本发明充分考虑了绳系机器人的姿轨耦合特性，进而实现现在绳系机器人对目标逼近过程中充分利用系绳对其位姿进行一体化控制。
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公开(公告)号：CN109238447A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811062499.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种系绳振动信号的盲源分离方法，包括以下步骤：步骤一、在系绳上选定任意位置点获取振动信号；步骤二、对采集到的振动信号进行均值预处理，去均值使观测信号变为零均值向量；步骤三、对去均值后的观测信号数据进行白化处理，去除观测信号之间的相关性；步骤四、白化处理后的观测信号通过盲源分离算法分析得到混合矩阵与源信号的估计；步骤五、根据混合矩阵与源信号的估计，分析系绳振动系统的模态响应与振型矩阵；应用单模态识别技术从源信号估中分离出频率与阻尼比；对分离出的各个信号按照大小排列，即得到系绳振动系统的频率向量、阻尼比向量与振型矩阵。本发明的系统参数识别准确度较高。
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公开(公告)号：CN109144929A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811005872.1
申请日：2018-08-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F13/40
CPC classification number: G06F13/4072 , G06F13/4081 , G06F2213/0002
Abstract: 本发明公开了一种支持热插拔RS232通信接口电路，该接口电路以高速运算放大器为核心器件，配备相应的外围器件组成电压缓冲器；采用三级管作为反相器，连续两次反相，获得同相的传输电平，并且也实现了接口电路较宽的电压范围，满足RS232通信频带要求下，实现串口电路的热插拔，满足不同设备间，不同信号电平下的电压需求。接口电路电源电路能够对输入电压进行跟随，并能够克服热插拔过程中的浪涌电压及浪涌电流。本发明集成度高，体积小，电路连接方式简单，故障率低。在出现故障的情况下，也能够便于故障检测与分析，并对故障进行排除与修复。本发明能够用于各个RS232不同信号电平传输情况下，电平转换、信号缓冲、具备热插拔功能、可靠性高。
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公开(公告)号：CN109032137A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810820940.3
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G05D1/0287 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种多Euler‑Lagrange系统分布式跟踪控制方法，基于滑模变结构设计的思想，设计的方法对外界扰动和系统参数不确定性具有很强的鲁棒性，且能保证系统全局收敛。该方法适用范围宽广，可以用来实现编队观测、侦查、跟踪、抓捕、搬运等一系列活动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108919833A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810815342.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 本发明涉及一种智能飞网网型保持控制方法，建立了智能飞网的动力学模型，可将其整理为便于控制器设计的形式。针对智能飞网网型保持问题，设计了由名义控制和补偿控制组成的滑模控制算法。相比于其他方法，本发明所设计的控制律，可以在有干扰的情况下，使得智能飞网的网型得到有效保持；相比于传统滑模方法，本专利所设计的补偿控制律为二阶滑模控制律，可以实现连续控制输入并减弱抖振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105405147B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510790048.1
申请日：2015-11-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于融合LBP和灰度特征描述的直线段匹配方法，首先进行图像采集，然后对得到的原始图像进行直线段检测，再对直线对进行合并，接着进行LBP特征值求解和灰度值获取，并进行融合，最后利用卡方距离公式进行直方图匹配确定图像中匹配的直线段对。本发明采用基于梯度生长的直线段检测方法，从而无需对图像进行边缘检测，避免了二值化阈值选取的影响。采用直线段合并的方法，避免了细碎短小直线段的干扰，同时降低了计算量。采用LBP特征值描述的方法，对弱纹理区域的直线段有较好的描述能力，且同时直线段匹配具有旋转不变性。
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公开(公告)号：CN105159309B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510551519.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用偏置系绳的空间飞行器姿态稳定控制方法，通过建立系统动力学模型，然后将非仿射非线性系统模型转化为仿射非线性系统模型，再将速度信息作为虚拟控制量，设计控制器；接着将设计虚拟控制量作为控制指令，设计速度/角速度控制器；最后，在控制器中加入抗饱和模块，抑制系绳连接点移动受限带来的影响；本发明利用偏置系绳点的移动，控制抓捕机构姿态，大大节省了操作任务过程中抓捕机构的燃料消耗。另外，本发明利用一阶泰勒展开的方式将非仿射非线性系统转化为仿射非线性系统并证明其相似性及误差满足Lipschitz条件，并在控制系统设计时，设计自适应补偿项补偿模型误差，简单且实用性强。
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公开(公告)号：CN107422639A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710567814.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时间延迟估计的双边遥操作控制方法，通过分别设定主从端的控制器，在从端控制器的设计中，通过时间延迟估计的方法对下一时刻的环境作用力进行估计，并把该估计值添加到从端控制器中，实现遥操作接触操作过程中的稳定性。有益效果：通过从端的测量信息对下一时刻的接触力信息进行预测，然后将预测的结果应用到从端的控制器设计中来，保证了操作的稳定性，也能够保证系统能够适应操作环境变化的影响。
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公开(公告)号：CN105353790B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510794393.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程；2)计算虚拟控制输入ξ2c；3)计算得到期望系统状态量ξ2d；4)估计抓捕后复合体模型不确定性；5)计算抓捕后复合体稳定控制力和控制力矩Q。本发明考虑了系绳放绳速度限制情况下，利用指令滤波方法，进行控制器设计，保证了控制器的稳定性。本发明设计了自适应律，对复合体不确定性进行估计，并在控制器中进行补偿，提高了控制精度。本发明通过滤波器对控制输入进行限制，从而提高控制器的稳定性。
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