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公开(公告)号：CN109795657B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201910126278.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
Inventor： 熊明磊
Abstract: 本发明公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构上设置有激光扫描机构；第一主动声呐、第二主动声呐、激光扫描机构、双目摄像头和浮潜机构各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，可实现逼真的仿生效果；其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN109795656B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201910125478.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
Inventor： 熊明磊
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开一种仿生机器鱼的鱼尾防水机构，包括防水外壳以及输出轴，所述防水外壳上至少开设有一个供所述输出轴穿过的孔洞，所述输出轴与所述孔洞之间设置有轴套，所述轴套上具有环形的凸台，所述凸台位于所述防水外壳的外部，所述凸台的一端面轴向压紧所述防水外壳，所述凸台的另一端面上开设有环形槽，所述环形槽内设置有胀紧环以及可轴向滑动的压圈，所述胀紧环具有弹性，所述胀紧环远离所述防水外壳的端面上开设有梯形环槽，所述压圈上设置有与所述梯形环槽相配合的梯形环凸，所述凸台远离所述防水外壳的端面上可拆卸地连接有挡帽，所述挡帽轴向压紧所述压圈。在水压较大时，可有效阻止水通过输出轴与轴套之间的缝隙进入防水壳体内。
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公开(公告)号：CN117585126A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311741011.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域及功能材料领域，尤其一种可变刚度仿生机器鱼及其控制方法。包括鱼头控制仓和可变刚度鱼尾，鱼头控制仓由鱼头刚性外壳与鱼身底面连接组成，可变刚度鱼尾连接于刚性转动面上，刚性转动面与鱼身底面铰接；可变刚度鱼尾由被鱼尾支撑骨架包裹的可变刚度材料以及柔性尾鳍连接而成，可变刚度材料的两侧安装有多段加热电路，多段加热电路和可变刚度材料之间设置有温度传感器；其中，每一段加热电路独立加热，使多段加热电路进行分段刚度变化，以对可变刚度鱼尾的形变进行调控。当形变恢复后，停止所有多段加热器，锁定可变刚度鱼尾形状，恢复仿生机器鱼的运动特性，进而使得仿生机器鱼的运行轨迹可控。
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公开(公告)号：CN115140285B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210735567.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于超弹性梁高频驱动的变刚度柔性仿生鱼结构，它涉及柔性仿生鱼结构技术领域。本发明为解决现有仿生鱼驱动频率低，能量损耗率大，并采用刚性结构，游动速度较慢，并且不能很好的适应多变的水下环境，且鱼身内部无法腾出大量空间承载的问题。本发明包括鱼头单元、鱼体单元、尾鳍单元、背鳍和两个胸鳍单元，鱼体单元的两侧相对设置有超弹性摆动梁，鱼头单元通过两个超弹性摆动梁驱动鱼体单元左右摆动，鱼头单元的两侧分别设置有胸鳍单元，鱼体单元的末端与尾鳍单元连接，背鳍固接在鱼体单元的顶端。本发明用于机器仿生鱼结构。
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公开(公告)号：CN116495142B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211110355.7
申请日：2022-09-13
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种多航态复合驱动水下机器人，包括主机身组件，其包括中段储罐舱和位于中段储罐舱两侧的左设备控制舱和右设备控制舱；空芯气筒组件，其包括四个气筒和四个导流罩；无杆气缸组件，其包括四个无杆气缸，四个无杆气缸分别镶嵌在四个气筒内部的方形管槽中；旋转机翼组件，其包括两个旋转导流机翼；两个旋转导流机翼分别设于左设备控制舱和右设备控制舱上；储气罐组件，其包括两个储气罐，两个储气罐安装于储罐舱组件内；储罐舱组件设于中段储罐舱上；推进器组件，其包括推进器和电池舱；推进器设于电池舱下端并与电池舱内的电池相连；电池舱设于储罐舱组件上，且在电池舱上设有尾舵组件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588934B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910980154.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性仿生鱿鱼，包括鱿鱼本体，所述鱿鱼本体包括鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部、鱿鱼头部、若干鱿鱼腕足，所述鱿鱼尾部、鱿鱼胴体前部和鱿鱼头部的外表皮分别由软体材料浇铸在一起，整体构成了一个流线型结构，所述鱿鱼尾部两侧分别设有肉鳍，所述鱿鱼头部设有螺旋桨推进器，所述鱿鱼尾部设置一组用于控制肉鳍做上下摆动的尾部驱动器，该尾部驱动器通过一组固定在肉鳍内部横向设置的左右尾部驱动器支架固定在肉鳍上，所述鱿鱼胴体前部内设有一密封桶，该密封桶内设置有电路元件，所述电路元件通过电线分别与所述头部驱动器、尾部驱动器电连接。一种搭载多种传感器的柔性仿生鱿鱼，具有环境扰动小，游动空间大，能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN117360734A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311416966.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器鱼，包括头部和连接于头部的柔性鱼体、控制器、气压调节模块以及至少两个弹性件，柔性鱼体设有第一容置腔，弹性件均设置于第一容置腔内，控制器用于控制柔性鱼体相对头部摆动，气压调节模块电连接控制器并用于调节第一容置腔的气压，以在第一状态与第二状态之间切换，第一容置腔在第二状态下的气压小于在第一状态下的气压，第一状态为两弹性件间具有第一摩擦力，弹性件与第一容置腔内壁的最小距离为第一间距的状态，第二状态为两弹性件间具有第二摩擦力，弹性件与第一容置腔内壁的最小距离为第二间距的状态，第一间距大于第二间距，第一摩擦力小于第二摩擦力。从而能自主调节身体刚度，提高仿生机器鱼的游动效率。
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公开(公告)号：CN117341401A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280941.0
申请日：2023-09-28
Applicant: 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 仲恺农业工程学院 , 深圳大学
Abstract: 本发明提供了一种基于介电弹性体的软体机器人驱动系统，包括机身，机身上设有摆动机构和陆地行走机构，摆动机构和陆地行走机构联动，机身内设有电源和散热机构，电源和摆动机构电连接。本发明利用第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变，取代了传统机器人利用电机进行驱动，使机器人更加轻盈、结构更加简单、制造更加低成本；通过第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变即可使机器人模仿鱼类在水中进行游动，且能够同时驱动主动轮进行转动，以便于机器人在陆地也能走动，实现水陆双用的功能。
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公开(公告)号：CN117326035A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311550967.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种电磁驱动式摆线推进器，包括运动轨道、电磁轨道、动子叶片和驱动控制装置，运动轨道为同心设置的双圆环轨道，若干片动子叶片等间隔安装在运动轨道上，电磁轨道位于运动轨道正下方，电磁轨道用于驱动动子叶片运动，电磁轨道包括外侧电磁轨道和内侧电磁轨道，外侧电磁轨道和内侧电磁轨道成同心圆布置，所述动子叶片位于外侧电磁轨道和内侧电磁轨道之间；所述驱动控制装置位于所述运动轨道上方，所述电磁轨道通过线缆与驱动控制装置连接。通过对控制程序的设置，可以控制电磁线圈中所通电流的大小、方向和频率，实现动子叶片转速和攻角的任意改变。在航行中，动子叶片可灵活、精确地转动，故可以实现快速且精准地改变航向和航速。
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公开(公告)号：CN117284457A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311324389.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 兼具快速直游与机动能力且鱼身刚度可调的仿生机器鱼，属于水下跟踪目标技术领域。推进装置与摆动鱼尾装置连接，带动尾鳍做鱼尾摆动作业，转向装置与第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置连接，带动第一鱼身关节、第二鱼身关节、摆动鱼尾装置、尾鳍做鱼体转向作业。本发明使用钢丝软轴将位于鱼头处电机的转矩直接转递至仿生鱼的尾部，大大减轻了仿生鱼尾端的质量，从而使得尾部摆动惯性减小，进而使得鱼头部分免受反作用力的影响而大幅度的摆动，使得仿生鱼的游动模式更贴近于鱼身前半段保持不动后半段进行波动的月牙尾模式，使得鱼身能够得到较高的推进速度，本发明能实现推进与转向同时进行，极大的提高了鱼体的机动性。
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