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公开(公告)号：CN111300144A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911162860.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的刀具状态检测方法。本方法通过布置在机床侧壁主轴附近空余区域的图像采集设备，实时获取到刀具每次切削后的表面状态图片，在对图片进行区域裁剪、灰度处理、去噪及信号加强的基础上，通过卷积神经网络搭建的刀具状态检测模型实现对刀具的状态检测分类，再将预测结果通过TCP/IP协议输送到数控系统的相关宏变量中，以便用于数控加工程序的控制或换刀程序的控制。本发明通过简单的图像采集设备显微镜，在机获得刀具图像，无需拆卸刀具即可进行磨损状态检测，检测速度快并且不影响加工过程，降低了生产成本。利用卷积神经网络技术实现对刀具磨损状态的检测，符合实际工人经验的判断，所得结果与人为判断相似。
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公开(公告)号：CN106649930B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610849135.4
申请日：2016-09-24
Applicant: 上海大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种砂轮圆弧修整廓形在线测量方法。该方法利用声发射传感器对砂轮修整过程进行在线监测，通过建立砂轮圆弧修整过程中各位置声发射信号特征值与实际修整切深的数学模型，实现基于声发射信号的砂轮圆弧修整廓形的在线测量。从而能够通过高效率的在线测量及时进行误差补偿，实现砂轮圆弧修整廓形精度控制。本发明实现了砂轮修整廓形的在线测量，标定后不必采用繁琐的离线测量，在保证测量精度的同时，大大缩短了测量时间，有利于在快节奏大批量的生产线中提高加工效率。
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公开(公告)号：CN109291051A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811248136.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN109032067A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810527648.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/401 , B23Q1/00
CPC classification number: G05B19/401 , B23Q1/0009 , G05B2219/34242
Abstract: 一种具有移动通讯能力支持数据定制的数控机床运行数据采集终端。它包含UPS模块、主板、4G通讯模块、开关电源、AC220V插头、24V继电器KA1、KA2、5V延时模块KT1、5V继电器KA3、RJ45接口和PLC24V供电信号接口端子排。当采集终端接收到数控机床PLC的上电信号启动后，通过RJ45接口（网口）与机床连接，通过4G通讯模块服务器与连接，如果连接中断采集终端会不断与机床和服务器重连，确保与它们进行正常通讯。当采集终端与机床和服务器正常通讯后，采集软件会自动读取事先创建好机床标识文件，与机床进行通讯，识别机床基本信息；当机床身份识别后，采集终端会解析机床控制文件；并按要求采集信息，包括：加工时间、刀具信息、产量统计、报警历史、操作信息、操作历史、宏变量、PMC变量、NC程序并发送至服务器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107084853A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710127260.9
申请日：2017-03-06
Applicant: 上海大学
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/005
Abstract: 本发明公开了一种云制造下设备故障预测方法。本方法的操作步骤为：一、根据设备组成结构及工作原理建立故障码对照表；二、建立故障数据模型；三、关联规则挖掘。采用Socket（通过一个双向的通信连接实现数据的交换，这个连接的一端）传输方式，利用中间设备把不同厂商，不同设备的故障数据及异常参数集成到数据库，采用HDFS（Hadoop分布式文件系统）分布式存储，解决大数据处理存储问题；使用Java编程（一门面向对象编程语言）实现Map/Reduce(并行计算模型)化的改进Apriori算法(挖掘关联规则的频繁项集算法)，并加入时序概念对设备故障特征进行关联规则挖掘，预测设备的故障趋势，达到设备故障预测的目的。本发明以切割机为实例，给出了具体的实现方式。
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公开(公告)号：CN102198634B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110055011.6
申请日：2011-03-09
IPC: B24B49/02
Abstract: 本发明涉及一种在机测量曲轴轮廓的测量方法和装置。该方法充分利用了数控非圆磨床各个轴本身的高精度运动性能,通过安装在相应位置的位移测量装置返回位移数据，然后充分利用曲轴非圆磨削运动模型本身的特点来控制砂轮架相对于头架做跟随运动，安装在导轨上测头,在汽缸的作用下,只需做小幅的往复运动即可使测头与工件保持接触。按顺序采集机床轴位移、轴位移及楔形测头上光栅的读数，对以上数据采用圆度评定方法进行处理，即可得到准确的曲轴轮廓误差。本发明在很大程度上减轻了对曲轴轮廓专用检测设备的依赖,利用数控磨床本身的运动特性及相应装置，即可实现对曲轴轮廓误差进行在机检测,大大提高了曲轴非圆磨削的检测效率。
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公开(公告)号：CN102554914A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210002815.4
申请日：2012-01-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型三自由度欠驱动机构。它包括一个基座、一个动平台、三条结构完全相同呈轴对称分布的支链、两个动力源和一个位置检测装置。三条支链分别和动平台活动连接，动平台朝基座方向下沉，呈内凹形，两个驱动动力源直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构，使动平台作三自由度运动；位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，采用欠驱动的方式，降低了成本减少了手腕部分的重量，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。
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公开(公告)号：CN101434053B
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN200810203974.4
申请日：2008-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种凸轮非圆磨削的自动定位及在线测量方法和装置。此方法利用数控非圆磨床C轴、X轴的高精度运动性能及其位置测量装置返回的位置数据，通过凸轮非圆磨削运动模型控制砂轮架X轴跟踪头架C轴，保持径向位移传感器的测头与工件接触，以砂轮架的运动弥补径向传感器量程的不足。按时间序列采集机床C轴和X轴的坐标值以及径向位移传感器的读数，对这三组数据采用“敏感点法”遵循“最小条件”原则进行处理，即可得到最优的凸轮加工零位以及准确的凸轮轮廓误差。本发明大大降低了对径向位移传感器量程的要求，使测量装置结构紧凑，便于在线测量与自动定位，保证了凸轮非圆磨削的加工效率及加工精度。
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