公开(公告)号：CN116733441A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202311025922.3

申请日：2023-08-15

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 刘景 ,  陈光荣 ,  陈伟东 ,  卢华风 ,  李刚 ,  丁泓博 ,  王宏杰 ,  郭盛 ,  李伟 ,  曲海波 ,  贾玉周 ,  陈亚琼 ,  刘笃信 ,  靳晓东 ,  李雨亭

IPC: E21B44/00 ,  E21B7/02

Abstract: 本发明提供了一种隧道打孔机器人及其智能目标识别与自动化打孔方法，属于智能机器人技术领域。隧道打孔机器人包括电控系统以及与电控系统信号连接的行走平台轨道车、示教器、发电机、液压系统、打孔机械臂、执行机构，执行机构中设置有智能视觉相机以及四个激光传感器。本发明引入视觉识别技术，采用智能视觉相机和激光传感器相结合的方法，实现了钻孔目标的三维定位和钻头与目标平面相对角度的计算，进而能够更快更准的实现目标点的识别并控制机械臂运动，实施完整的打孔作业，使该隧道打孔机器人具有广泛的社会运用前景，有效解决了传统的打孔方法所存在的无法解决钻孔间距的控制、角度调整、无法适应现场复杂多变的施工要求等问题。

公开(公告)号：CN115262303B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202211197339.6

申请日：2022-09-29

Applicant: 中建安装集团有限公司 ,  北京交通大学

Inventor： 刘福建 ,  郭盛 ,  刘景 ,  王宏杰 ,  刘笃信 ,  李伟 ,  曲海波 ,  贾玉周 ,  杨新华 ,  李雨亭 ,  张睿航 ,  陈光荣

IPC: E01B29/16 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种基于智能控制的轨排自动拼装系统及方法，自动拼装系统包括受主机控制的紧固件铺设操作子系统、轨枕位姿调整子系统、钢轨边距调整子系统，紧固件铺设操作子系统和轨枕位姿调整子系统分别集成于相应的可移动底盘上，可移动底盘均位于行车轨道上。利用本发明能够实现地铁轨排高度自动化的拼装以及位姿调整作业，有效提高了轨排施工效率，保证了施工精度，全程人工参与少，节省了大量的人力成本。

公开(公告)号：CN113371090B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN114932575A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210461071.6

申请日：2022-04-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘笃信 ,  刘悦勋 ,  郭盛 ,  靳晓东 ,  陈光荣 ,  曲海波 ,  陈亚琼

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组，属于医疗设备技术领域，包括前端盖、后端盖、谐波减速器、驱动板以及驱动电机；所述前端盖和所述后端盖连接内部形成安装空间；所述谐波减速器嵌入式放置于驱动电机内；所述驱动电机设于前端盖和后端盖之间的安装空间内；驱动板安装于所述前端盖和后端盖之间的安装空间内，且位于所述驱动电机的径向端面上。本发明结构紧凑、扭矩大；将减速器嵌入电机定子内的空间，并且通过将驱动板放置在径向上，使关节模组的空间排列更加紧凑，进一步减小了关节模组的轴向尺寸；在装配时先使用配合环装配减速器与电机定子，再将配合环装配到前端盖上，装配更加方便；结构简单紧凑，质量较轻。

公开(公告)号：CN113371090A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110671104.5

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  卢华风 ,  张彦琦 ,  冉涪馨 ,  张家乐 ,  王向阳 ,  王远航 ,  孟庆宇 ,  郭盛

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及轮足式机器人领域，特别涉及一种具备多种行进模式的四足轮式可变形全方位移动机器人及其控制方法。所发明的四足轮式可变形机器人的总体结构由车体，第一、第二、第三和第四腿足支链构成，它可以通过控制电机转角，自由在正常足式机器人与轮式机器人之间实时切换，使其具备轮式运动的高移动速度和足式运动的高复杂环境适应性；同时由于其不区分正反面、前后侧和左右侧，进一步提升了其稳定性和全方位移动能力，使该轮式可变形机器人具有广泛的社会运用前景。

公开(公告)号：CN109806549B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201910210799.X

申请日：2019-03-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王向阳 ,  郭盛 ,  曲海波 ,  陈光荣

IPC: A63B23/04 ,  A63B21/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的下肢助力外骨骼的设计。而本外骨骼发明的目的在于助力，以期望帮助力量弱的老年人实现长久的行走和站立。本发明采用了串并混联以及主动驱动和被动助力相结合的方法，在外骨骼构型上和驱动方式上进行了创新。

公开(公告)号：CN213084551U

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201922183414.3

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  宋马军 ,  曲海波 ,  陈光荣

IPC: B65G43/00

Abstract: 本实用新型涉及一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其基本结构主要包括六自由度机械臂末端平台、安装台、固定连杆驱动系统、调节连杆检测系统和调节弹簧所组成，该装置针对矸石输煤系统中出现故障而未转动的托辊进行准确地转动修复和检测。控制系统将六自由度机械臂末端平台定位到未转动的托辊处，由固定连杆驱动系统中的主动轮对托辊实施转动修复，并由调节连杆检测系统的被动轮对其转动修复检测。调节弹簧的采用使该装置能适用于不同直径的托辊转动检测，确保主、被动轮和托辊外壁紧密接触，确保该装置修复和检测工作的精准可靠性且还具有一定缓冲减震作用。本实用新型结构简单、工作效率和精度高，消除工人操作安全隐患。

公开(公告)号：CN216937168U

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202220688551.1

申请日：2022-03-28

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 袁浩宇 ,  陈光荣

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型提供一种循环吐纳换球的轮式小车，属于轮式机器人技术领域，包括四轮底盘移动系统、拨片式吸盘结构、滚筒式传送分拣系统；所述拨片式吸盘结构共有两组，分别安装于所述四轮底盘移动系统前端左右两侧；所述滚筒式传送分拣系统安装于所述四轮底盘移动系统后端，用于将移动底盘上的球依次向上传送，经传感器检测与分拣后投入前方位置。本实用新型仅需循环一遍便可完成一筐球的种类颜色筛选与更换，极大提高了工作效率，节省人力物力。