公开(公告)号：CN114839962A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202111339607.9

申请日：2021-11-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本实施例的一种自主移动系统包括：障碍物检测设备，其用于检测过道中的障碍物；距离测量设备，其用于测量距所述障碍物的距离；障碍物判定设备，其用于判定所述障碍物的种类；以及存储设备，其用于存储根据所述障碍物的所述种类设定的预定距离。取决于所述障碍物的所述种类，所述自主移动系统以距所述障碍物所述预定距离的状态行进。

公开(公告)号：CN114678111A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111204708.5

申请日：2021-10-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G16H40/20 ,  G16H20/10 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本公开涉及运输系统、运输方法和非暂时性计算机可读存储介质。所述运输系统是使用能自主移动的移动机器人来运输运输物的运输系统。所述移动机器人运输多个所述运输物。所述运输系统对所述运输物的运输目的地与接收位置不同进行检测。所述运输系统向存在于所述接收位置处的接收者输出存在运输目的地不同的所述运输物。

公开(公告)号：CN114675634A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111571494.5

申请日：2021-12-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是用于控制在设施内可自主移动的移动机器人的机器人控制系统。所述系统执行：获取关于在所述移动机器人的前进方向上的前方的行驶区域中存在的人的属性信息；根据所述属性信息设定所述移动机器人的操作强度的上限；以及根据所述上限控制所述移动机器人的操作。

公开(公告)号：CN114675632A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202111306612.X

申请日：2021-11-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种管理系统、管理方法和计算机可读记录介质。管理系统包括能够自主移动的移动机器人，所述移动机器人被配置为由管理系统管理并运输运输物品。移动机器人包括能够容纳运输物品并且能够被电动锁定或电动解锁的储存柜。管理系统被配置为根据为解锁储存柜设定的安全等级判定是否解锁储存柜。管理系统被配置为当管理系统接收到紧急事件的通知时，降低安全等级。

公开(公告)号：CN114115218A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110982404.5

申请日：2021-08-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  平哲也 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往的控制系统中，存在无法充分防止自主移动机器人阻碍人的往来的问题。发明的自主移动机器人控制系统具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，上位管理装置基于使用多个环境相机取得的环境信息，关于将自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于拥挤度的转变的推定结果来更新路线计划。

公开(公告)号：CN112835357A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011319667.X

申请日：2020-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  平哲也 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供自主移动体系统、存储介质及自主移动体的控制方法。包括自主移动的自主移动体的自主移动体系统具备：检测部，检测本机的周围的障碍物；移动控制部，在检测部检测到向设定于本机的周围的进入禁止空间进入的障碍物的情况下使本机的移动停止；及照射部，以示出将进入禁止空间的至少一部分向本机移动的移动面投影而得到的进入禁止区域的方式照射移动面。

公开(公告)号：CN112835356A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011319256.0

申请日：2020-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高井智久 ,  山口雄平 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  本多干生 ,  小田志朗 ,  平哲也 ,  大槻将久

IPC: G05D1/02 ,  G07C9/00

Abstract: 本发明提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理委托由第三者进行运送物的中途回收的意思的委托信号；及发行部，在受理部受理了委托信号的情况下，基于所设定的条件向第三者的终端发行用于从运送机器人取出运送物的临时性的电子开锁钥匙。

公开(公告)号：CN102629790B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201210027451.5

申请日：2012-02-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐野新也 ,  渡边裕太

IPC: H02K1/27

CPC classification number: H02K1/2766

Abstract: 用于旋转电机的转子。多个磁极(24)沿着圆周方向间隔开布置在转子铁芯(12)的外周处。每个所述磁极(24)均具有：一对永磁体(26)，所述一对永磁体沿着圆周方向相互分开布置；和磁通抑制孔(28)，所述磁通抑制孔抑制磁通流，并且形成为在每个永磁体(26)的内周侧的端部部分(27)之间沿着径向方向在内侧上延伸。磁通抑制孔(28)由第二孔(28b)和两个第一孔(28a)形成，所述两个第一孔分别与插入有永磁体(26)的磁体插入孔(32)相连通，所述第二孔形成在第一孔(28a)之间，其中桥部分插入在所述第一孔和所述第二孔之间。第二孔(28b)的外周侧端部部分比经过一对永磁体(26)的内周侧端部部分的假想直线(30)定位得更靠外。

公开(公告)号：CN103597714B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201180071513.6

申请日：2011-06-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山岸义忠 ,  渡边裕太

IPC: H02K1/27

CPC classification number: H02K1/28 ,  H02K1/27 ,  H02K1/2766 ,  H02K15/03

Abstract: 本发明提供旋转电机用转子、旋转电机以及旋转电机用转子的制造方法。提供无需磁铁表面的绝缘覆膜处理，能够抑制经由磁铁的涡电流损失增加的旋转电机用转子。旋转电机用转子包括：在内部延伸形成有磁铁插入孔的转子铁心；插入于磁铁插入孔的磁铁；以及填充在磁铁插入孔的内壁与磁铁之间而对磁铁进行固定的绝缘性的填充材料。磁铁以磁铁插入孔内的磁铁表面相对于磁铁插入孔的内壁的延伸方向倾斜的姿态由填充材料固定。

公开(公告)号：CN102782990B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201180009646.0

申请日：2011-02-07

Applicant: 爱信艾达株式会社 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 稻垣智广 ,  武田健 ,  大竹新一 ,  宫路刚 ,  渡边裕太 ,  宇鹰良介 ,  佐野新也 ,  朝永岳志

IPC: H02K1/27 ,  H02K21/14

CPC classification number: H02K1/2766 ,  H02K21/14 ,  H02K2213/03

Abstract: 本发明提供一种旋转电机。形成有具有规定长度（lmag）的空隙部（21），该空隙部（21）与各支承部（20）分别对应，在永磁铁（17a、17b）与定子（13）之间的磁通（23）的流动方向（27）上的与永磁铁（17a、17b）隔开规定距离（lcore）的位置，在针对定子线圈（24）的供电电流为低电流状态时，产生磁饱和，并且在供电电流为高电流状态时，不会产生磁饱和。因此，虽然具备在支承部（20）形成有空隙部（21）的简单的结构，但却能够抑制低扭矩状态下的扭矩降低，并能够抑制高电流状态下的最大扭矩时的最大扭矩的降低，从而能够提高旋转电机（10）的工作效率。