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公开(公告)号：CN107262302B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710545211.7
申请日：2017-07-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B05B7/04
Abstract: 本发明公开一种结构简单、低能耗、高流量的雾化喷嘴，这种喷嘴适合于多喷嘴组合使用。本发明中的雾化喷嘴包括喷嘴主体和上盖，喷嘴主体和上盖相连构成雾化通道，连接面放入密封条；节流孔板两端分别插入在喷嘴主体和上盖之中，节流孔板上设有多个节流孔；喷嘴主体和下吸水口相连，中间夹入下通透膜；上盖和上吸水口相连，中间夹入上通透膜。本发明雾化喷嘴结构简单、雾化程度高、范围大、能耗低，并且雾化的范围是凹槽形，相比于圆形喷嘴更适合多喷嘴组合使用。
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公开(公告)号：CN108903941A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810479325.0
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: A61B5/053
Abstract: 本发明用于电阻抗检测的便携式手环包括后盖、电极片、前盖、储液材料、密封圈、储液器、伸缩带以及圆柱部，伸缩带上设置有一圈相间隔开的矩形开口部，电极片包括连接部、螺纹孔、电极片上部、电极片下部以及圆形凹槽，电极片下部插入前盖中，伸缩带的矩形开口部套在电极片上部上，电极片固定在后盖和前盖之间，储液器包括弧形凸起部和圆柱螺纹部，弧形凸起部上有十字凹槽部，储液材料插在圆柱部内部，圆柱部的上侧高于弧形凸起部，弧形凸起部上设有十字凸起部，十字凸起部插入储液器的十字凹槽部内进行配合。本发明便携式手环储液器中的液体可渗透至皮肤与电极的缝隙，极大程度的降低了电极/皮肤接触阻抗，相较无储液装置的手环提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN105500365B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610052381.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。
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公开(公告)号：CN108381573A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810474955.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种振动反馈与力反馈结合人机交互手指、手套及方法,属于人机交互穿戴技术领域。本发明提出的数据手套，固定于使用者得手背处，保证了手掌部位可以自由的张开和握紧，由于采用的是新型的连杆机构，对手部不会产生过多的负担，也不会影响手指的灵活性；振动反馈与力反馈方法的结合，避免了用户长时间使用后，会产生单一感官麻痹；绳驱动的力反馈方法比直接用电机驱动的方法更安全，振动电机实现的振动反馈，因其电机体积小，也不会对人手产生压迫；整个手套采用非全覆盖式设计，仅对手部需要刺激的部位进行覆盖，减少了共振干扰。本发明提出的机构结构简单，造价低廉，普通3D打印即可制造，佩戴方便，便于在用户群中推广。
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公开(公告)号：CN105822614B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610232678.1
申请日：2016-04-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种电静液作动器，涉及电静液动作器技术领域，能够提高电静液作动器在高频段工作环境下的工作效率。在本发明的电静液作动器中包括：智能材料驱动泵、主动式整流阀和液压缸。所述主动式整流阀由阀体21、阀芯23和机械部件组成；阀体21下端面分布吸油口32和排油口，上端面对应地分布出油口33和进油口；阀芯23由三个台肩41组成两个油腔，其中两个台肩上分别等间距开有预设数量的沟槽42，阀芯23在未连接电机9的一侧伸出预设长度；所述机械部件包括两个轴承22和两个端盖24，在阀体21两侧分别安装一个轴承22和一个端盖24。本发明用于改进电静液作动器在高频率、高功率的系统中的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107253182A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710494707.6
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/06 , B25J9/104 , B25J9/126
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。
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公开(公告)号：CN107238452A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710252702.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能触觉传感器及测试方法。它由硬度检测单元、压敏电阻片、橡胶管以及连接头组成。硬度检测单元用以检测与器械末端接触的组织硬度大小，压敏电阻片用以检测器械末端及侧壁与组织或血管的接触力大小。与现有技术相比，本发明具备如下优点：兼备组织硬度测量、器械末端及侧壁接触力测量的功能，结构简单利于小型化，同时在进行硬度测量时不受接触力大小的影响，并且适用于生物组织的硬度测量。该触觉传感器能够为介入手术等领域提供了安全保障，并为生物组织病情诊断提供关键信息，有助于推动介入手术等领域的进一步发展。
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公开(公告)号：CN106420256A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610800996.3
申请日：2016-09-05
Applicant: 南京航空航天大学
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2201/5061 , A61H2201/5084 , A61H2205/06 , A61H2205/065 , A63B23/1281 , A63B23/14 , B25J9/00 , B25J9/0006 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于套索驱动的可穿戴式柔性上肢康复机器人及工作方法，属于机器人领域。它包括穿戴于人体手部的柔性手部模块、穿戴于人体前臂的柔性前臂模块、穿戴于人体上臂的柔性上臂模块、以及套索驱动模块；套索驱动模块通过套索分别与柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块相连接，并传递驱动力；柔性手部模块、柔性前臂模块、以及柔性上臂模块分别装有惯性传感器，用于实时测量人体上肢姿态；套索驱动模块安装有弹簧和力传感器，用于增加系统柔顺性，并实时测量驱动力；本发明提供了一种采用柔性材料做成的可穿戴式康复机器人，能完成左手或右手的肘关节和腕关节的康复训练，实现了轻量化设计，提升了训练过程的舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN106202688A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610523893.7
申请日：2016-07-04
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: 本发明公开一种六轴隔振平台的动力学完全各向同性设计方法，给出了动力学完全各向同性条件，包括：一个几何协调方程、两个惯量方程和三个质量几何约束方程。根据给出的完全各向同性条件设计隔振平台的几何、质/惯量参数，可以使隔振平台六个非零自然频率全部相等，在任意方向上获得相同的隔振性能。
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公开(公告)号：CN105798947A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610236664.7
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/025
Abstract: 本发明公开了一种可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法，解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。并基于该解耦机构，设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节。根据目标任务的需求，变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数，实现多种构型机械臂的组装，该应用方式应用范围广，实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处，采用绳索远程驱动，减小了关节的转动惯量，提高了驱动的响应特性。并且，绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本发明的绳驱动模块化关节结构紧凑，转动惯量低、驱动响应快，关节柔顺性好，安全交互性好。
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